🦾 MetaArm — VR 로봇 원격 조종 전시 프로젝트

Meta Quest 3 → Flask → RoboDK → 실제 Doosan A0912 로봇 원격 조종 2025 대한민국 해양 모빌리티 안전 엑스포 전시 성공

🏆 전시

• 2025 대한민국 해양 모빌리티 안전 엑스포 (부산 벡스코, 2025.11.25~27)
• 주제: 북극항로와 해양 밸류체인

📋 프로젝트 개요

Meta Quest 3 VR 컨트롤러의 위치·회전값을 실시간으로 수집하여, Flask 서버를 거쳐 RoboDK로 전달하고, 실제 Doosan A0912 산업용 로봇을 원격 조종하는 XR 시스템. AI 풀 바이브 코딩으로 구현하여 전시까지 성공한 실증 사례.

🔧 기술 스택

Unity VR Meta Quest 3 OVR SDK Python Flask RoboDK Doosan A0912 TCP Socket

✨ 핵심 기능

VR 컨트롤러 → 로봇 파이프라인

Quest 3 컨트롤러
  → 베이스 좌표계 변환 (InverseTransformPoint)
  → EMA 로우패스 필터 (위치: posCutoffHz / 회전: rotCutoffHz)
  → Roll 스케일링 (rollScale) + 속도캡 (maxRollSpeedDegPerSec)
  → mm 단위 변환 + 축 리매핑 (x→x, z→y, y→z)
  → Flask /move/pose POST (JSON)
  → RoboDK IK 계산
  → 실제 로봇 구동

안전 시스템

• Deadman 스위치 — 그립 트리거 > 0.5일 때만 명령 전송
• 속도·가속도 제한 — speed ≤ 250mm/s, acc ≤ 1000mm/s²
• Collision Clear — 충돌 감지 해제 API
• TCP 연결 관리 — 자동 연결, 재접속, 타임아웃 처리

RoboDK 관절 동기화 (RoboDKJointSync)

• Flask /robot/joints 20Hz 폴링으로 로봇 관절 각도 수신
• 6축 관절 Lerp 스무딩 (exponential decay)
• Unity 모델에 실시간 관절 회전 적용

VR 캘리브레이션 (VRCalibClient)

• /calibrate/add — VR↔로봇 좌표 쌍 수집
• /calibrate/solve — 변환 행렬 자동 계산

운영 기능

• VR 내 IP 설정 UI (TouchScreenKeyboard 연동)
• Flask/TCP 서버 Health Check
• 디버그 텍스트 토글 (관절 각도 실시간 표시)

🔗 관련 링크

구분	링크
엑스포 VR 로봇 시연 (HMD 내부)	YouTube Shorts
IK 솔버 프로젝트	darkhtk/ik_meta
해양수산부 엑스포 공식	해양수산부

🤖 AI 협업 개발

전체 파이프라인을 Claude Code 풀 바이브 코딩으로 구현. AI 풀 바이브 코딩으로 실제 산업용 로봇을 조종하고 전시까지 성공한 실증 사례.