本程序实现简易的 MAVLink2 QGC 客户端，支持Windows、Linux、MacOS、Android等平台。本程序只实现基础的功能，模拟QGC的基础能力，同飞控端收发 MAVLink 消息、飞控模式指令切换、飞控航线信息获取功能，更多功能，请小伙伴自行实现即可。本程序只提供思路，望大家自行学习。

功能介绍

1. 支持TCP、UDP、串口方式连接飞控
2. 支持发送文本消息、指令消息等不同消息类型
3. 支持飞控航线列表的获取、修改航点等，可自行扩展上传航线功能
4. 支持功能的高度扩展

功能截图

1. 切换飞行模式

   

2. 获取飞控航线列表

   

如何运行

1. 确保环境: 安装 Java Development Kit (JDK) 11 或更高版本。
2. 打开项目: 使用 IntelliJ IDEA 或者Android Studio 打开 mavlink-client-desktop 文件夹。等待 Gradle 同步完成。
3. 运行:
   • 在 IDE 的 Gradle 工具窗口中，找到 desktopApp -> Tasks -> compose desktop -> run。双击 run 任务。

重要说明

1. MAVLink 库 (mavlink-kotlin):
   • 本项目使用了 mavlink-kotlin 库。
   • MavlinkManager.kt 中定义了QGC的 SYSTEM_ID 和 COMPONENT_ID，并定义了 FLOW 接收飞控信息的缓存流。支持tcp、udp、串口连接作业，可自行抽象文本协议的实现功能。
   • sendTextMessage() 仅用于演示发送功能。实际的 MAVLink 应用需要你使用 mavlink-kotlin 库来 构造 特定的 MAVLink 消息对象（例如 Heartbeat, CommandLong, ParamRequestRead 等），然后使用 MavlinkConnection 的方法（如示例注释中的 createMavlinkPacket）将其编码成字节数组，最后调用 sendMavlinkBytes (已添加此辅助函数) 发送这些字节。直接发送原始文本通常不会被 MAVLink 设备正确识别。
2. 错误处理: 示例代码包含了基本的错误处理（连接失败、发送/接收错误），但可以进一步完善，例如更详细的错误分类和用户反馈。
3. 线程和协程: 代码使用了 Kotlin Coroutines 和 Ktor 进行异步网络操作，避免阻塞 UI 线程。状态管理使用了 StateFlow，Compose UI 通过 collectAsState() 订阅状态变化。
4. 依赖版本: build.gradle.kts 文件中的库版本（Kotlin, Compose, Ktor, mavlink-kotlin）可能需要根据你的开发环境和库的最新版本进行调整。请检查各个库的最新兼容版本。
5. 资源清理: DisposableEffect 被用来在 UI 组件销毁时调用 client.cleanup()，确保 Socket 和协程被正确关闭，防止资源泄漏。
6. 日志滚动和限制: 添加了 LazyColumn 自动滚动到底部的功能，并限制了日志列表的最大长度，防止内存无限增长。

其他

这个项目提供了一个功能齐全的基础框架。你可以根据具体需求扩展它，例如：

• 实现 MAVLink 消息的构造和发送。
• 添加更多 UI 元素来显示特定的 MAVLink 数据（如心跳状态、GPS 位置、姿态等）。
• 实现参数读写功能。
• 添加 TCP、UDP、串口 通信支持。
• 优化错误处理和用户反馈。
• 更好的功能扩展能力