<변수 단위>
-선속도: m/s
-각속도: rad/s
-Wheel_radius(바퀴 반지름): cm
-Wheel_base(바퀴 사이의 거리): cm
-Robot_radius(로봇 반지름): cm
////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
<패키지 설명>
-crashlab_motor_control: cmd_vel(속도)값을 rpm값으로 변환하고, pid제어를 통해 최종적으로 모터를 제어해주는 패키지
-crashlab_get_odometry: rpm값을 받아와서 odom을 계산해주는 패키지
-crashlab_teleop_key: 키보드 입력을 받아와서 속도값을 만들고, 이를 crashlab/cmd_vel 토픽으로 pub해주는 패키지
-crashlab_motor_msgs: 모터의 방향과 rpm을 저장하는 custom message
-crashlab_motor_pid: 모터 pid 제어 테스트 패키지(사용 x)
-crashlab_motor_rpm: 모터 rpm 측정 테스트 패키지(사용 x)
////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// <노드 설명>
-motor_control_node: cmd_vel(속도)값을 rpm값으로 변환하고, pid제어를 통해 최종적으로 모터를 제어해주는 노드
-get_odometry_node: rpm값을 받아와서 odom을 계산해주는 노드
-teleop_key_node: 키보드 입력을 받아와서 속도값을 만들고, 이를 crashlab/cmd_vel 토픽으로 pub해주는 노드
-motor_pid_node: 모터 pid 제어 테스트 노드(사용 x)
-motor_rpm_node: 모터 rpm 측정 테스트 노드(사용 x)
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<토픽 설명>
-/crashlab/rpm: rpm값을 주고받는 토픽
-/crashlab/cmd_vel: 모터 제어를 위한 선속도, 각속도값을 주고받는 토픽
-/odom: odom값을 반환하는 토픽
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<폴더 설명>
-crashlab_motor: 모터 제어와 관련된 패키지를 모아놓는 폴더
-crashlab_msg: custom message를 모아두는 폴더
-crashlab_odometry: odom관련 패키지를 모아두는 폴더
-crashlab_remote_control: remote control관련 패키지를 모아두는 폴더
-crashlab_settings: setting 텍스트 파일 모다우는 폴더