GoDrive - 电机诊断工具

基于开源电机驱动器调试诊断工具，支持 MT Protocol v3.2 协议。

版本固件

v1.0

• 硬件: Hdrive开源驱动器 + 伺泰威GIM6010-8 电机
• 环境: Windows10 + Keil μVision V5.36 + st-link + 魔可灵 USB转RS485
• 固件: https://github.com/endpang/GoDrive/releases/download/%E5%9B%BA%E4%BB%B6/TEST.hex
• 协议: MT_Protocol_v3.2_GoDrive_完整说明.md

V2.0 (TO DO LIST) 预计 4月中上旬发布

• 1,支持Odrive CAN协议
• 2,支持多轴控制
• 3,支持手机云控制(飞书控制,web控制)
• 4,AI自然语言控制.

功能演示

六步诊断流程演示

📺 点击上方链接或访问: https://b23.tv/Px1fEf6

功能特性

核心功能：六步诊断流程

点击 【Go】 按钮一键完成电机诊断：

步骤	名称	说明
1	通讯检测	验证串口连接和协议响应
2	零位校准	检查编码器校准状态
3	参数获取	读取电机电气参数
4	开环测试	强制矢量转动测试
5	闭环运动	位置模式定位测试
6	功能测试	播放测试曲子验证高频响应

高级功能面板

• 零位校准 - 显示电气零位偏移、编码器方向、极对数
• 参数识别 - 显示电机电阻、电感、磁链等电气参数
• 极对数调试 - 显示极对数信息和计算公式

技术栈

• 语言: Python 3.10+
• GUI: PyQt6
• 通信: pyserial
• 协议: MT Protocol v3.2 (RS485)

快速开始

# 安装依赖
pip install -r requirements.txt

# 运行程序
cd src
python main.py

项目结构

GoDrive/
├── src/
│   ├── main.py                 # 程序入口
│   ├── core/
│   │   ├── protocol.py         # MT Protocol v3.2 实现
│   │   └── serial_worker.py    # 串口通信线程
│   └── ui/
│       ├── main_window.py      # 主窗口
│       └── widgets/
│           ├── step_widget.py      # 单步状态组件
│           ├── go_panel.py         # Go诊断面板
│           ├── calibration_panel.py    # 零位校准面板
│           ├── param_identify_panel.py # 参数识别面板
│           └── pp_debug_panel.py       # 极对数面板
├── requirements.txt
└── README.md

已知 Bug

🔴 Bug 1: 进度条显示不正确

• 描述: 六步测试全部成功结束，进度条显示 5/6，应为 6/6
• 位置: src/ui/widgets/go_panel.py
• 原因: 最后一步(第6步)成功时，状态机未正确更新进度

🔴 Bug 2: 诊断数据未同步到其他页面

• 描述: Go诊断完成后，切换到【零位校准】【参数识别】标签页，数据为空
• 位置: src/ui/main_window.py
• 原因: 诊断流程获取的数据没有同步更新到各面板

🔴 Bug 3: 连接自动断开

• 描述: 连接一段时间后会自动断开
• 位置: src/core/serial_worker.py
• 原因: SerialWorker 超时检测机制(2秒未收到数据则断开)，但诊断流程不是持续请求数据的

未来计划

Phase 3 - Bug修复 (进行中)

• 修复进度条显示问题
• 修复数据同步问题
• 修复连接自动断开问题

Phase 4 - 新功能开发

功能 1: 电机基本控制面板

• 模式选择：位置/速度/电流模式
• 目标值设置和发送
• 实时显示反馈值
• 紧急停止按钮

功能 2: MIT 控制模式

• 支持 MIT 控制协议
• 参数：position, velocity, kp, kd, torque
• 混合控制模式界面

功能 3: 打包发布

• PyInstaller 打包为 exe
• 安装程序制作
• 自动更新机制

Phase 5 - 优化增强

• 波形显示功能
• 多设备同时连接
• 数据记录和导出
• 故障诊断知识库

协议支持

MT Protocol v3.2 命令

命令	代码	功能
GET_STATE	0x20	获取状态
GET_CALIBRATION	0x25	获取校准数据
GET_MOTOR_PARAMS	0x43	获取电机参数
SET_CUR	0x12	设置电流
SET_POS	0x10	设置位置
PLAY_SONG	0x26	播放曲子

开发团队

蟠桃 微信:endpang Email: endler@qq.com

许可证

Apache-2.0 license