训练结果部署

1. 部署环境配置

• 安装ROS Noetic：我们推荐在Ubuntu 20.04操作系统上建立基于ROS Noetic的算法开发环境。ROS提供了一系列工具和库，如核心库、通信库和仿真工具（如Gazebo），极大地便利了机器人算法的开发、测试和部署。这些资源为用户提供了一个丰富而完整的算法开发环境。ROS Noetic 安装请参考文档：https://wiki.ros.org/noetic/Installation/Ubuntu ，选择“ros-noetic-desktop-full”进行安装。ROS Noetic 安装完成后，Bash终端输入以下Shell命令，安装开发环境所依赖的库：

  sudo apt-get update
  sudo apt install ros-noetic-urdf \
               ros-noetic-kdl-parser \
               ros-noetic-urdf-parser-plugin \
               ros-noetic-hardware-interface \
               ros-noetic-controller-manager \
               ros-noetic-controller-interface \
               ros-noetic-controller-manager-msgs \
               ros-noetic-control-msgs \
               ros-noetic-ros-control \
               ros-noetic-gazebo-* \
               ros-noetic-rqt-gui \
               ros-noetic-rqt-controller-manager \
               ros-noetic-plotjuggler* \
               cmake build-essential libpcl-dev libeigen3-dev libopencv-dev libmatio-dev \
               python3-pip libboost-all-dev libtbb-dev liburdfdom-dev liborocos-kdl-dev -y

• 安装onnxruntime依赖，下载连接：https://github.com/microsoft/onnxruntime/releases/tag/v1.10.0 。请您根据自己的操作系统和平台选择合适版本下载。如在Ubuntu 20.04 x86_64，请按下面步骤进行安装：

  wget https://github.com/microsoft/onnxruntime/releases/download/v1.10.0/onnxruntime-linux-x64-1.10.0.tgz
  
  tar xvf onnxruntime-linux-x64-1.10.0.tgz
  
  sudo cp -a onnxruntime-linux-x64-1.10.0/include/* /usr/include
  sudo cp -a onnxruntime-linux-x64-1.10.0/lib/* /usr/lib

2. 创建工作空间

可以按照以下步骤，创建一个RL部署开发工作空间：

• 打开一个Bash终端。

• 创建一个新目录来存放工作空间。例如，可以在用户的主目录下创建一个名为“limx_ws”的目录：

  mkdir -p ~/limx_ws/src

• 下载运动控制开发接口：

  cd ~/limx_ws/src
  git clone https://github.com/limxdynamics/pointfoot-sdk-lowlevel.git

• 下载Gazebo仿真器：

  cd ~/limx_ws/src
  git clone https://github.com/limxdynamics/pointfoot-gazebo-ros.git

• 下载机器人模型描述文件

  cd ~/limx_ws/src
  git clone https://github.com/limxdynamics/robot-description.git

• 下载可视化工具

  cd ~/limx_ws/src
  git clone https://github.com/limxdynamics/robot-visualization.git

• 下载RL部署源码：

  cd ~/limx_ws/src
  git clone https://github.com/limxdynamics/rl-deploy-ros-cpp.git

• 编译工程：

  cd ~/limx_ws
  catkin_make install

• 选择机器人类型

  • 通过 Shell 命令 tree -L 1 src/robot-description/pointfoot 列出可用的机器人类型：

    src/robot-description/pointfoot
    ├── PF_P441A
    ├── PF_P441B
    ├── PF_P441C
    └── PF_P441C2
    

  • 以PF_P441C（请根据实际机器人类型进行替换）为例，设置机器人型号类型：

    echo 'export ROBOT_TYPE=PF_P441C' >> ~/.bashrc && source ~/.bashrc
    

• 运行仿真

  通过运行Shell命令启动Gazebo仿真器，然后在仿真器窗口中按 Ctrl + Shift + R，机器人将开始移动。您还可以通过将 Robot Steering 插件的发布主题设置为 /cmd_vel 来控制机器人的行走。

  source install/setup.bash
  roslaunch robot_hw pointfoot_hw_sim.launch