v1.8.6 用步频检测PDR替代加速度积分

v1.8.6 用步频检测 PDR 替代加速度积分

根本问题

之前的加速度二次积分方案在室内定位不可行：

• 传感器噪声被积分放大，导致静止时漂移
• 重力分离不完美
• 手机竖着拿时水平加速度主要在 z 轴，被忽略
• 即使走动 1.5 秒，积分位移也只有几厘米，根本看不出移动

修复：改用步频检测 PDR

• TYPE_STEP_DETECTOR 系统级步频检测（Android 4.4+，准确可靠）
• 每检测到一步，沿当前朝向推进固定步长 0.65 米
• TYPE_ROTATION_VECTOR 提供朝向
• 静止时（无步数）采样点位置不变，只更新信号值
• Android 10+ 需要 ACTIVITY_RECOGNITION 运行时权限，首次使用会弹窗请求
• 无 STEP_DETECTOR 传感器或未授权时，回退到加速度计手动步频检测（状态机：幅值超阈值 → 等峰值 → 回落判定为一步）

注意

• 首次启动会请求"身体活动识别"权限，授权后下次启动才能用系统步频检测
• 本次启动如未授权，会用加速度计回退方案（准确度稍低但仍可用）
• 采样点下方会显示"共 X 步"，可确认步频检测是否生效