README

多路 CAN <--> TCP/IP 转发器：can_agent + libControlCan.so/libControlCan.dll。使用 Boost.Asio 实现跨平台支持：

• Windows 10/7
• Linux/Ubuntu
• Arm Linux

CAN 设备接收数据可通过 Socket 转发给多个客户端（主要实现Receive）；同时 Socket 客户端可以通过 Transmit 发送消息到 CAN 设备。

Socket客户端依赖 libControlCan.so/libControlCan.dll 实现通讯，且可以使用 libControlCan.dll 替换周立功 can_test 中的同名dll，使得周立功 can_test 转为通过 can_agent 访问 USBCAN设备。

底层支持的CAN设备：

• 周立功 USB CAN II 设备；
• 其他兼容周立功 USB CAN II 的设备，及升级型号；

代码结构：

|
|-- include : libControlCAN API头文件，高性能bytes/text转换
|-- libControlCAN : CAN <--> Socket 透传实现lib
|-- can_agent : Socket agent 服务
|-- test : Boost.Asio TCP/UDP, eventpp, zmq, CAN收发, CAN/Socket透传测试及demo
|-- asio_example : Boost.Asio 学习测试代码

使用 eventpp(MCMP)实现数据分发，性能测试结果pdf：can_agent performance

1. 开发环境

• VS2022扩展（Windows）：Clang Power Tools ；
• VS2022扩展（Windows）：Format Document On Save ；
• 依赖安装的 boost >= 1.79；
• 3rd -- gtest源码 v1.11.0；
• 3rd -- glog源码 v0.6.0。

2. 编译选项

1. 编译选项 ENABLE_PROFILER ：使能链接 gperftools profiler。

3. 自带第三方库的编译

3.1 gtest源码目录相对于官方gtest仓库修改

• googletest/CMakeLists.txt：set(GOOGLETEST_VERSION 1.11.0)，否则找不到GOOGLETEST_VERSION会报错；
• googletest/cmake/internal_utils.cmake：函数cxx_library_with_type中更改 RUNTIME_OUTPUT_DIRECTORY 等变量的路径为 CMAKE_ARCHIVE_OUTPUT_DIRECTORY ，使输出路径与父CMakeLists.txt保持一致。
• googletest/CMakeLists.txt：添加 set(gtest ${gtest} PARENT_SCOPE)，让test目录能够依赖于gtest之后编译；
• googletest/CMakeLists.txt：gtest，gtest_main 静态编译修改为 cxx_shared_library 动态编译。

3.2 glog源码相对于官方glog的修改

# 3rd/glog-0.6.0/CMakeLists.txt
set(BUILD_TESTING OFF)
set(glog ${glog} PARENT_SCOPE)

configure_file (src/glog/logging.h.in glog/logging.h @ONLY) # 在该语句后面添加如下两条
configure_file (src/glog/log_severity.h glog/log_severity.h @ONLY)
configure_file (src/glog/platform.h glog/platform.h @ONLY)

set(GLOG_PUBLIC_H
# ...
) # 在该语句下面添加一条语句
set(GLOG_INC_DIR "${CMAKE_CURRENT_BINARY_DIR}" PARENT_SCOPE)

# 注释掉如下语句
# set(CMAKE_DEBUG_POSTFIX d)

在根CMakeLists.txt中添加：

include_directories(${GLOG_INC_DIR})

3.3 引入libzmq，辅助测试代码引用libzmp

• 注释掉 RELEASE_POSTFIX ， RELWITHDEBINFO_POSTFIX ， MINSIZEREL_POSTFIX ， DEBUG_POSTFIX ，并且测试例程针对Windows 链接名称为 libzmq；
• BUILD_TESTS 设置为 OFF;
• WITH_LIBSODIUM 设置为 OFF;
• WITH_LIBBSD 设置为 OFF;
• BUILD_STATIC 设置为 OFF，否则Windows编译报错（与BUILD_SHARED二选一）；
• set(ZeroMQ ${ZeroMQ} PARENT_SCOPE);
• WITH_DOCS 位置为 OFF;

3.4 boost编译适用于libControlCAN.so的静态库

Linux Windows Boost编译命令

./boostrap.sh
./b2 -layout=versioned variant=release cxxflags='-fPIC -std=c++17' runtime-link=static link=static threading=multi
sudo ./b2 install

# 删除系统安装的boost
sudo apt-get --purge remove libboost-dev
sudo apt-get --purge remove libboost-all-dev

4. 官方glog使用vs2022编译命令

cmake .. -G "Visual Studio 17 2022" -A Win32 -DCMAKE_BUILD_TYPE="Release" -DBUILD_SHARED_LIBS="ON" -DCMAKE_INSTALL_BINDIR="bin" -DCMAKE_INSTALL_SBINDIR="bin" -DCMAKE_INSTALL_LIBEXECDIR="bin" -DCMAKE_INSTALL_LIBDIR="lib" -DCMAKE_INSTALL_INCLUDEDIR="include" -DCMAKE_INSTALL_DATAROOTDIR="share" -DCMAKE_EXPORT_NO_PACKAGE_REGISTRY="ON" -DWITH_THREADS="True" -DWITH_SYMBOLIZE="True" -DWITH_UNWIND="True" -DBUILD_TESTING="False"

5. Windows 仅使用命令行编译

cmake -G "Visual Studio 17 2022" -A Win32 -S ./ -B "build32"
# cmake --build build32 --config Release --clean-first -j
cmake --build build32 --config Release -j

CMake Build a Project

6. 编译问题解决

1. 编译libControlCAN时，出现 relocation against in read-only section。是由于系统安装了多个版本的boost导致，添加 **link_directories("/usr/local/lib")**覆盖系统boost安装位置。
2. Windows编译时，导出__stdcall函数时，导出符号带有_Func_Name@num，需要将def文件带入源文件一起编译；

7. 编译资源文件参考

• TVersionFixedInfo
• Go利用windres.exe和.rc文件在Windows下生成的程序带有版本、版权、产品名称、图标等属性信息
• llvm windows_version_resource.rc

8. 代码clang-format全部格式化

find . -regex '.*\.\(cc\|cpp\|hpp\|cu\|c\|h\)' -exec clang-format -style=file -i {} \;

代码检查：Extra Clang Tools 16.0.0git documentation

9. 代码静态检查

python run-clang-tidy.py -p ./build -config-file .clang-tidy -quiet

在代码中，使用NOLINT等（以及带参数的版本）标注禁用静态检查。

// NOLINT
// NOLINTNEXTLINE

// NOLINTBEGIN
// NOLINTEND

10. 参考

• CMake设置MSVC工程MT/MTd/MD/MDd
• 周立功 USBCAN 资料
• 周立功 USBCAN Linux资料
• windows临界区与std::lock_guargd性能对比
• concurrentqueue
• Boost ASIO例程
• C++ Client Server with Boost.Asio
• Boost ASIO 教程

11. 引用第三方库

• eventpp
• libzmq
• cppzmq
• format
• cmake git version
• ticks
• clang-tidy-ignore

12. template相关参考

• 泛化之美--C++11可变模版参数的妙用
• Variadic templates (C++11)
• std true_type false_type的使用

13. template std::true_type std::false_type

#include <type_traits>
#include <iostream>
/* https://ideone.com/469YTq */

template<typename T>
void use_impl(const T&, std::false_type) {
 std::cout << "use_impl(false)" << std::endl;
}

template<typename T>
void use_impl(const T&, std::true_type) {
 std::cout << "use_impl(true)" << std::endl;
}

template<typename T>
void use(const T& v) {
   use_impl(v, typename std::is_integral<T>::type());
}

int main() {
   use(1);
   use(1.2);
}