ompl_tutorials

Open Motion Planning Library (OMPL) をC++で使用するためのチュートリアル。 ビルドシステムにはCMakeを使用する。

Installation

執筆時点（2022/06/08）でのインストール方法を示す（実行環境は以下）。 原則、OMPL公式サイトのインストールガイドに沿ってインストールすれば問題ない。

Environment

• OS: Ubuntu 18.04
• ROS Melodic
• OMPL: 1.4 (ROS Melodic uses this version)
• CMake: 2.8.0

ROSをインストールしている場合

ROSをインストールしている場合は、ROSバージョンのOMPLを使用する。 ROS Melodicを使用する場合はOMPL 1.4がインストールされる。最新のバージョンとは異なるため、Demoプログラムが公式のままでは動かない場合がある点に注意

sudo apt-get update
sudo apt install ros-$ROS_DISTRO-ompl

ROSをインストールしていない場合

aptリポジトリからOMPLのライブラリをインストールする。

sudo apt install libompl-dev ompl-demos

Build with CMake

ここでは例として、rigid_body_planningというデモプログラムをビルドする手順を示す。他のデモについても同様の手順でビルドすることができる。

まずはソースコードまで移動し、buildディレクトリを作成する。 その後、事前に用意してあるCMakeLists.txtを使ってビルドを行う。

cd demos/rigid_body_planning
mkdir build
cd build
cmake ../
make

ビルドが成功した場合は、buildディレクトリ内にMainという実行ファイルが生成されるはずである。

ここで、CMakeLists.txtの中身は以下のようになっている。

cmake_minimum_required(VERSION 2.8)
project(rigid_body_planning)

find_package(ompl REQUIRED)

include_directories(
  /usr/include/eigen3
  ${OMPL_INCLUDE_DIRS}
)

add_executable (Main main.cpp)
target_link_libraries (Main ${OMPL_LIBRARIES})

OMPLを使用する際にはまず、find_package(ompl REQUIRED)を記述する。これにより、以下のようなマクロを一括で取得することができる。

• OMPL_FOUND ライブラリの検索状態。(TRUE）
• OMPL_INCLUDE_DIRS インクルードファイルが含まれるディレクトリのパス。(e.g. C:\Program Files\LIBRARY\inc)
• OMPL_LIBRARIES ライブラリファイルのパス。(e.g. C:\Program Files\LIBRARY\lib\LIBRARY.lib)
• OMPL_DEFINITIONS プリプロセッサの定義。(e.g. LIBRARY_DEFINE)
• OMPL_VERSION OMPLのバージョン

また、include_directoriesでプロジェクトにOMPLライブラリを追加し、target_link_librariesでOMPLライブラリを依存ファイルとして設定している。
ここで、include_directories中に/usr/include/eigen3も入れている点に注意！！この記述がないとビルドエラーになる。 なぜEigen3ライブラリのパスが通っていないのかは謎...

CMakeLists.txtの書き方についてもう少し詳しく知りたい方は、[Wiki: CMakeLists Tutorial](../wikis/CMakeLists Tutorial)を参照のこと。

Execute

buildディレクトリ内に生成された実行ファイルを起動する。

./Main

Reference

• The Open Motion Planning Library OMPLの公式サイト