🚗 Valet Parking Project

ROS2 기반의 Hiwonder MentorPi를 활용한 자율 주차 및 주행 프로젝트입니다.
MobileNetV3 기반의 모방 학습(Imitation Learning) 모델을 적용하여 주행 제어와 객체 인식을 동시에 수행합니다.

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🛠 Hardware (H/W)

Platform: Hiwonder MentorPi (Ackerman Steering)
System: ROS2 Environment

Hiwonder MentorPi Ackerman

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🧠 Software & Algorithm

모방 학습 (Imitation Learning)

본 프로젝트는 End-to-End 모방 학습을 통해 로봇을 제어합니다. 효율적인 연산을 위해 경량화 모델인 MobileNetV3-Small을 백본(Backbone)으로 사용했습니다.

Model Architecture: Multi-Head Network

단일 모델에서 주행과 판단을 동시에 처리하기 위해 멀티 헤드(Multi-Head) 구조를 채택했습니다.

• Backbone: MobileNetV3-Small (Feature Extractor)
• Head 1 (Regression): cmd_vel 예측 (선형 속도 및 각속도 제어)
• Head 2 (Classification): 상태 분류 (표지판 인식, 주차 완료 상태 판별 등)

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📺 Demos

실제 주행 및 주차 테스트 결과입니다.

1. 주차 (Parking)

2. 주행 (Driving)

3. 통합 시연 (Integration)

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🌐 Web Interface