Обертка над Box2D
Внаружу выведены контакты, расположение объекта в виде матрицы для gl. Предполагаемый сценарий использования - посмотрел -> понял принцип -> написал свое гораздо лучше.
Зависимости:
- Box2D для физики https://code.google.com/p/yaml-cpp/
Удачи в разработке!