Como projeto da disciplina foi escolhido o tema de drones. Nesse projeto serão controlados quatro motores /brushlesss/ (BLDC), como na configuração de um drone quadrotor.
do final do projeto, acima da aplicação, é aplicar os conhecimentos sobre sistemas embarcados adquiridos ao longo do semestre. Isso inclui, Linux Embarcado, Comunicação em Rede, Comunicação entre Processos e Protocolos de Comunicação.
O codenome do projeto é referencia a Louis Charles Breguet, um dos primeiros a tentar construir maquinas de voo com rotores.
O projeto foi divido em duas aplicações independentes:
- Interface HTTP de Comandos
- Controlador de Motores
- Painel de Controle Web
Seguindo recomendações, todo projeto será programado na linguagem C e será executado em no /System on a Chip/ (SoC) da Toradex.
O projeto já foi em grande parte implementado. Os teste de integração e validação não foram conduzidos com o hardware da Toradex, mas com uma Raspberry Pi 3. Ao invés de um motor BLDC, foi utilizado um servo. O que não altera tanto o projeto pois ambos são sinais de PWM.
Como o principal objetivo era avaliar o aprendizado durante as aulas, pode-se considerar o projeto como um sucesso. A arquitetura não sofreu alterações para os testes, então foram implementados conceitos de multithreading, sockets, IPC e Device Drivers com sucesso.
O ponto que deixa a desejar é em questão de mecanismos de sincronização de threads. Foi proposto um mecanismo para que o servidor HTTP de comandos não envie comandos de mais de um cliente simultâneamente. A mutex utilizada funciona, mas o mecanismo de interação com o usuário não está totalmente funcional.
