bump mros2 to v0.5.1, v0.5.2, and v0.5.3!! and follow these features

[takasehideki]

#11 から fast-forward で進んでいます．

• platform/mros2-platform.cpp は実はまだ使われていません．完全に実装しきれていません．
  • app_main() からこれの関数を呼び出して init_wifi() と mros2::setIPAddrRTPS() したいつもりだったんですが，なぜか前者の時点でハングアップしてしまいます．C++リンカとの相性問題がありそうと思っています．いったん動いてるから:yoshi:
• app_main で mros2::setIPAddrRTPS() に行くまでの道のりがひどいことは認識しています． ~~https://github.com/mROS-base/mros2-esp32/pull/13/files#diff-544503ce15d6276f13cffc3daede0b6e717c1c6aae3cdff578a77a5f8618b23aR41-R50 ~~
  • 型の cast なりでいい方法があれば教えてください．
  • というか mros2 側を改善したほうが早いかもしれません．
  • あるいは init_wifi() 内でやっちゃうのもありな気がしてきました．少なくともユーザからは隠蔽できるはず．

-> いずれも 4405aa7 で解決！setIPAddress を C module として実装して app_main から mros2_platform_network_connect() 呼び出したらよしなれるようにした．

• "app.cpp" 縛りは解消できたはず．が，びみょいですかねぇ． https://github.com/mROS-base/mros2-esp32/pull/13/files#diff-7e3661484e03888cffea83e47423210f7574f9877e4a22a31a95dcf071c14be3
  -> c7ecd22 で解決！ mros2-mbed の cannot handle multiple source files mros2-mbed#49 にも役立つはず！
• echoback_string でのみ動作確認＆コード修正しています．他のはあとでやります．Readme もそろそろ,,,
• また他のプロジェクトで使えるかどうかを確認してください． templates.hpp の場所を変えたのが影響しないかを心配しています． https://github.com/mROS-base/mros2-esp32/pull/13/files#diff-bc37d034bad564583790a46f19d807abfe519c5671395fd494d8cce506c42947

[takasehideki]

• "app.cpp" 縛りは解消できたはず．が，びみょいですかねぇ． https://github.com/mROS-base/mros2-esp32/pull/13/files#diff-7e3661484e03888cffea83e47423210f7574f9877e4a22a31a95dcf071c14be3
  -> c7ecd22 で解決！ mros2-mbed の cannot handle multiple source files mros2-mbed#49 にも役立つはず！

[takasehideki]

bc45793

新規のプロジェクトの common/ に git clone して使うときのユーザビリティを改善．

set(EXTRA_COMPONENT_DIRS ../common)

のママで編集せずに使えるようになったはず．

[takasehideki]

b8f3da6
sdkconfig 内の CONFIG_LWIP_IPV6 をビルド中に自動的に無効化できるようにした

[takasehideki]

• platform/mros2-platform.cpp は実はまだ使われていません．完全に実装しきれていません．
  • app_main() からこれの関数を呼び出して init_wifi() と mros2::setIPAddrRTPS() したいつもりだったんですが，なぜか前者の時点でハングアップしてしまいます．C++リンカとの相性問題がありそうと思っています．いったん動いてるから:yoshi:
• app_main で mros2::setIPAddrRTPS() に行くまでの道のりがひどいことは認識しています． https://github.com/mROS-base/mros2-esp32/pull/13/files#diff-544503ce15d6276f13cffc3daede0b6e717c1c6aae3cdff578a77a5f8618b23aR41-R50
  • 型の cast なりでいい方法があれば教えてください．
  • というか mros2 側を改善したほうが早いかもしれません．
  • あるいは init_wifi() 内でやっちゃうのもありな気がしてきました．少なくともユーザからは隠蔽できるはず．

-> いずれも 4405aa7 で解決！setIPAddress を C module として実装して app_main から mros2_platform_network_connect() 呼び出したらよしなれるようにした．

[takasehideki]

mROS-base/mros2#51 に関する追従も行いました．
pub_twist を修正してあるので，動作確認用に試してみてください．

[s-hosoai]

echoback_string, echoreply_string, pub_twistで動作確認取れました．特に回数で通信が詰まるような動作は見受けらえませんでした．
また単独のプロジェクトに導入し，app.cppを新しい方法に修正して動作確認できました．

[takasehideki]

mros2 側を v0.5.3 でほぼ fix させたので，サンプルの動作確認を進めていきます．

• echoback_string
• echoreply_string
• pub_float32
• pub_twist
• sub_pose
• sub_uint16
• pub_image (buildのみ)
• pug_long_string_sub_crc (buildのみ)
• m5stack_sample (buildのみ)