ROS

OS demo

操作环境

使用qemu进行模拟，宿主机ubunut 20.04,使用vmware运行。

安装qemu

sudo apt install qemu-system-x86

运行

make

制作系统

生产虚拟硬盘

dd bs=512 if=/dev/zero of=hd.img count=204800

格式化虚拟硬盘

sudo losetup /dev/loop0 hd.img

可能会报错：losetup: hd.img: failed to set up loop device: Device or resource busy 可用用另外的loop设备

✗ sudo losetup -f
/dev/loop14

✗ sudo losetup /dev/loop14 hd.img

• 设置回环设备

sudo mkfs.ext4 -q /dev/loop14

• 建立boot目录

mkdir hdisk
sudo mount -o loop ./hd.img ./hdisk/ ;挂载硬盘文件
sudo mkdir ./hdisk/boot/ ;建立boot目录

安装 GRUB

# sudo grub-install --boot-directory=./hdisk/boot/ --force --allow-floppy /dev/loop14
；--boot-directory 指向先前我们在虚拟硬盘中建立的boot目录。
；--force --allow-floppy ：指向我们的虚拟硬盘设备文件/dev/loop14

• 创建grub.cfg

sudo touch ./hdisk/boot/grub/grub.cfg

转换虚拟硬盘格式

由于使用的WMware,先把现在产生的hd.img拷贝到win上，然后用StarWind V2V Converter转换为VMware可用的格式。

用VMware运行

先用VMware创建无盘的Ubuntu，然后在虚拟机设置中把硬盘改为刚才转换后的文件，就可以启动系统了。

建造二级引导器

环境改为VMware运行Ubuntu，Ubuntu里面运行VirtualBox。 需要在VBox里面创建名为ROS的系统，不要加虚拟盘。