• SensorlessFOC
  • 一、介绍
  • 二、引脚定义
  • 三、软件设计

SensorlessFOC

感谢陆兵同学 @gitee.com/robbinlu 编写的上位机MotorTest

一、介绍

基于 XMC4400F100K512 的PMSM无位置传感器驱动控制程序

二、引脚定义

注：Sensorless FOC 不需要使用位置传感器接口

• A/D采样输入：

Iu	Iv	Iw	RP
P14.2	P15.2	P14.8	P14.1

• 六路PWM脉冲输出：

UH	UL	VH	VL	WH	WL
P0.5	P0.2	P0.4	P0.1	P0.3	P0.0

• D/A输出：

DAC1
P14.9

• 通讯接口 (UART)：

RX	TX
P2.2	P2.5

三、软件设计

• 底层驱动 ：

1. CCU8 :
   • 生成3路带死区的互补的PWM信号
   • 一路专用的PWM用于触发采样和PWM占空比更新
2. VADC :
   • VADC0 G0、G2、G3三组同步采样（G0主 G2,G3从）
3. POSIF :
   • 独立多通道模式用于保护封波
4. USIC :
   • ASC协议UART模式，用于和上位机通信
5. DAC：
   • DAC1输出用于观测器和角度的实时Debug

• 主要中断：

1. CCU80_0_IRQHandler:
   • 更新下一个62.5us内的PWM信号占空比
   • 处理初始定位和闭环I/F启动相关流程
2. VADC0_G0_0_IRQHandler:
   • 三相电流重构
   • 观测器反电势估计
   • 锁相环角度估计与转速估计
   • I/F-FOC切换相关流程
   • dq轴电流环运算
   • 虚拟示波器Flash存储
3. SysTick_Handler:
   • 转速环运算
   • 上位机显示
   • 虚拟示波器Flash数据显示

Control_Loop_Mode 1：电流单闭环 2：转速电流双闭环