ESP32-S3 BLE 遥控小车

基于 ESP32-S3 + L298N 双路电机驱动 + 4 个直流减速电机 的蓝牙遥控车方案。

🔍 检测到的主控芯片：ESP32-S3（VID:PID = 303a:1001）
⚠️ ESP32-S3 仅有 BLE（低功耗蓝牙），没有经典蓝牙串口。

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当前固件方案：MicroPython

由于网络环境限制，Arduino C++ 编译环境（PlatformIO / Arduino IDE）所需的大型依赖包无法在当前环境下载。因此本方案采用 MicroPython，已直接烧录到板子上。

优势：

• 无需 IDE，无需编译，改代码直接用命令行上传
• 固件体积小，烧录快
• 代码是 Python，逻辑清晰易改

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项目结构

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├── firmware/
│   └── main.py                     # MicroPython 主程序（已烧录到板子）
├── controller/
│   └── index.html                  # Web 蓝牙遥控器（Chrome / Edge）
├── docs/
│   ├── WIRING.md                   # 详细接线说明
│   └── APP_GUIDE.md                # 手机 App 连接与操作指南
└── README.md                       # 本文件

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快速开始

1. 接线

详见 docs/WIRING.md。核心要点：

• 4 个电机分为 左右两组并联，接 L298N 的两路输出
• ESP32-S3 GPIO 5/6/7 接左轮，8/9/10 接右轮
• 务必共地：L298N 的 GND 必须接 ESP32-S3 的 GND
• 推荐 电机电源与 ESP32 电源分离，避免电机启动压降导致重启

2. 手机遥控

方式 A：nRF Connect App（iOS / Android）

1. 下载 nRF Connect
2. 扫描并连接 ESP32-S3-Car
3. 找到 Nordic UART Service → RX 特征值
4. 发送指令：F 前进、B 后退、L 左转、R 右转、S 停止、0~9 调速度

方式 B：Web 遥控器

用 Chrome / Edge 打开本地文件 controller/index.html，点击 连接小车 即可用按钮、键盘 WASD/方向键控制。

更多细节见 docs/APP_GUIDE.md。

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指令协议

指令	说明	备注
F	前进	可加速度，如 F200
B	后退	可加速度，如 B200
L	原地左转	左轮反转，右轮正转
R	原地右转	右轮反转，左轮正转
l	缓左转	左轮慢速，右轮全速
r	缓右转	右轮慢速，左轮全速
S	停止	切断电机供电
T	自动寻迹	使用五路 TCRT5000 红外循迹模块
0 ~ 9	速度档位	9=最快，0=停止

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开发者：修改代码 / 重新烧录

需要的环境

pip3 install esptool mpremote

修改代码并上传

编辑 firmware/main.py，然后执行：

mpremote connect /dev/cu.usbmodem1234561 fs cp firmware/main.py :main.py
mpremote connect /dev/cu.usbmodem1234561 reset

板子会自动重启并运行新代码。全程不需要 IDE。

查看串口日志

mpremote connect /dev/cu.usbmodem1234561 run -
# 或者直接用 screen / picocom

重新烧录 MicroPython 固件（如果搞坏了）

esptool --chip esp32s3 --port /dev/cu.usbmodem1234561 erase_flash
esptool --chip esp32s3 --port /dev/cu.usbmodem1234561 write_flash -z 0x0 micropython_esp32s3.bin
mpremote connect /dev/cu.usbmodem1234561 fs cp firmware/main.py :main.py

固件下载地址（ESP32-S3 Generic）： https://micropython.org/download/ESP32_GENERIC_S3/

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安全设计

• 断连自动停车：BLE 客户端断开后，小车立即停车
• 超时保护：超过 500ms 未收到新指令，自动停车
• 速度约束：所有 PWM 值限制在合理范围

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后续可扩展

• 接入舵机 + 云台摄像头，实现 FPV 图传
• 改用 PS4 / Xbox 手柄通过 BLE HID 控制
• 微信小程序自定义 UI 遥控