这是一个基于Qt6开发的六轴动平台上位机控制软件，提供直观的3D可视化界面和完整的运动控制功能。软件采用现代化的Qt Quick3D技术，实现实时3D模型渲染和运动状态监控。
- 六轴控制：X、Y、Z轴位置控制，A、B、C轴姿态控制
- 实时调节：滑块式控制界面，支持实时参数调整
- 平滑动画：内置缓动动画，确保运动过程平滑自然
- TCP客户端：连接下位机控制系统
- TCP服务器：支持多客户端连接
- 实时状态：显示连接状态和通信信息
- IP管理：自动获取本地IP地址
- 实时渲染：使用Qt Quick3D实现高性能3D渲染
- 运动学模型：完整的六轴运动学算法实现
- 材质系统：支持自定义金属材质和HDR环境贴图
- 相机控制：支持视角移动和缩放操作
- 模块化设计：QML组件化架构，易于维护和扩展
- 数学库：内置运动学变换算法库
- 响应式界面：自适应布局，支持不同屏幕尺寸
- 操作系统：Windows 10/11, macOS, Linux
- Qt版本：Qt 6.0 或更高版本
- 编译器：支持C++17的编译器
- CMake：3.16 或更高版本
- 显卡：支持OpenGL 4.0 或更高版本
- Qt6 Core
- Qt6 Gui
- Qt6 Quick
- Qt6 Quick3D
- Qt6 Network
custommaterial/
├── main.cpp # 主程序入口
├── main.qml # 主界面QML文件
├── LeftControl.qml # 左侧控制面板
├── RightControl.qml # 右侧控制面板
├── CameraControl.qml # 相机控制组件
├── Connection.qml # 网络连接界面
├── CustomModel.qml # 自定义3D模型组件
├── Model3dView.qml # 3D视图组件
├── Transformations.js # 运动学变换算法库
├── clientwidget.h/cpp # TCP客户端实现
├── servicewidget.h/cpp # TCP服务器实现
├── meshes/ # 3D模型文件目录
├── maps/ # 纹理和贴图文件
├── CMakeLists.txt # CMake构建配置
└── materials.qrc # 资源文件配置
- 位置变换：
translatePR()- 处理位置和姿态的复合变换 - 姿态计算：
rotatePR()- 计算连杆姿态角度 - 坐标转换：支持齐次坐标变换矩阵运算
- 位置范围：X/Y/Z轴 ±100mm
- 角度范围：A/B/C轴 ±15°
- 动画时长：可配置的运动过渡时间
mkdir build
cd build
cmake ..
make- 打开Qt Creator
- 选择"打开项目"
- 选择项目根目录的CMakeLists.txt文件
- 配置构建套件
- 构建并运行
- 运行编译后的可执行文件
- 软件将显示3D六轴动平台模型和控制界面
-
左侧面板：控制平台的位置和姿态
- X/Y/Z滑块：控制平台在空间中的位置
- A/B/C滑块：控制平台的姿态角度
- D滑块：控制平台的升降高度
- A滑块：控制平台的旋转角度
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右侧面板：控制连杆的相对位置
- PX/PY/PZ滑块：调整连杆的相对位置参数
- 客户端模式：输入目标IP和端口，点击"ON"连接
- 服务器模式：软件自动启动TCP服务器，等待客户端连接
- 状态监控：实时显示连接状态和通信信息
- 鼠标拖拽：旋转视角
- 滚轮：缩放视图
- 右键：平移视角
- 在相应的QML文件中添加新的滑块控件
- 在Transformations.js中添加对应的计算函数
- 更新3D模型的位置和姿态绑定
- 将新的.mesh文件放入meshes/目录
- 在main.qml中添加对应的Model节点
- 配置材质和变换参数
- 修改clientwidget.cpp和servicewidget.cpp
- 添加新的信号和槽函数
- 在QML中绑定新的功能