📂ROS学习与作业仓库

本仓库用于存放ROS相关课程作业与功能包Demo。

已包含功能包 📦

功能包名称	功能描述	运行命令
posvel_control	自定义位置-速度消息类型，实现 Python 节点通信	rosrun posvel_control posvel_publisher.py # 终端1 rosrun posvel_control posvel_subscriber.py # 终端2
turtle_formation	1 只领航龟（键盘控制）+ 2 只跟随龟，保持三角形编队	roslaunch turtle_formation turtle_formation.launch

快速开始 🚀

1. 创建ROS工作空间（如果尚未创建）

cd ~/catkin_ws/src

2. 克隆仓库

git clone https://github.com/relishes-yang/ros.git

3. 重命名目录(可选)（你取个名字XXXX）

mv ros_posvel_control XXXX

4. 返回工作空间根目录

cd ~/catkin_ws

5. 安装ROS依赖（关键！）

rosdep install --from-paths src --ignore-src -r -y

6. 编译与环境配置

catkin_make
source devel/setup.bash
(或者)
source ~/catkin_ws/devel/setup.bash

7. 运行节点（在source后）

示例：发布者-订阅者
source devel/setup.bash
rosrun posvel_control posvel_publisher.py  # 终端1
rosrun posvel_control posvel_subscriber.py  # 终端2
示例：（以乌龟编队为例）
roslaunch turtle_formation（包） turtle_formation.launch（启动文件）

🛠 四、常见问题解决（他人可能遇到的）

问题1：rosrun: command not found

原因：未source环境

解决：

source ~/catkin_ws/devel/setup.bash

问题2：Package not found: posvel_control

原因：未重命名目录

解决：

cd ~/catkin_ws/src
mv github的功能包 posvel_control
catkin_make  # 重新编译

问题3：ImportError: No module named 'posvel_control'

原因：未安装依赖

解决：

cd ~/catkin_ws
rosdep install --from-paths src --ignore-src -r -y
catkin_make