BehaviorTree Monitor

基于 BehaviorTree.CPP Groot2 协议的行为树实时监控工具，能展示20个以上的节点状态(包括subtree内部节点)。

项目架构

Python (PySide6 + aiohttp)          Vue 3 + TypeScript
┌─────────────────────┐           ┌──────────────────┐
│  Qt WebEngineView   │──HTTP──►  │  前端 (dist/)     │
│  aiohttp Server     │◄─WS───►   │  WebSocket 客户端 │
│  ZMQ Bridge         │◄─ZMQ──►   │                  │
└─────────────────────┘           └──────────────────┘
                                        ▲
                                        │ ZMQ REQ/REP
                                        ▼
                                  BT.CPP 执行器
                                  (Groot2Publisher)

项目预览

项目结构

BehaviorTreeMonitor/
├── main.py                 # 入口
├── bt_monitor/
│   ├── protocol.py         # BT.CPP Groot2 协议
│   ├── server.py           # aiohttp WebSocket/ZMQ 桥接
│   └── app.py              # Qt WebEngine 窗口
├── frontend/               # Vue 3 + TypeScript
│   ├── src/
│   │   ├── App.vue
│   │   ├── components/
│   │   ├── composables/
│   │   ├── stores/
│   │   ├── types/
│   │   └── styles/
│   └── ...
└── bt_monitor.spec         # PyInstaller 配置

开发

环境配置

• uv (Python 包管理)
• Node.js 18+ & pnpm

安装依赖

# Python 依赖
uv sync

# 前端依赖
cd frontend && pnpm install

开发运行

• 构建前端

cd frontend
pnpm build

• 启动应用

uv run python main.py

构建发布

# 1. 构建前端
cd frontend && pnpm install && pnpm build

# 2. PyInstaller 打包
uv run --group dev pyinstaller --clean --noconfirm bt_monitor.spec

输出文件: dist/BehaviorTreeMonitor

下载运行

如果不想自己构建，可以直接在release页面下载编译的版本。

注意：ubuntu系统要首先chmod赋予执行权限再点击运行。