Decision Diffuser for Legged Robots

Prerequisite

MuJoCo가 설치되어있어 ~/.mujoco 폴더가 있어야 빌드가 됨 ( 추후 mujoco dependency 제거할 예정 )

Conda Env Setting

Option 1) Shell script 실행하기

start.sh 들어가서 변수 세팅 하기

ENV_NAME=decisionDiffuser
path_to_isaacgym=/home/kdyun/isaacgym
path_to_walktheseways=/home/kdyun/Desktop/walk-these-ways

그 후 터미널에서 shell script 실행

bash start.sh

Option 2) 직접 설치 (에러가 날 경우)

1. create environment

conda env create -n ${ENV_NAME} python=3.8
conda activate ${ENV_NAME}

2. install pip dependencies

train.py를 실행하면서 생기는 에러에 따라 pip dependencies를 설치하는 방법을 권장함

pip install ml_logger==0.8.69
pip install params_proto==2.9.6 # walk these ways에 더 최신 버전이 있음
pip install jaynes==0.8.11
pip install gym
pip install torch==1.9.1+cu111 -f https://download.pytorch.org/whl/torch_stable.html
pip install typed-argument-parser
pip install git+https://github.com/rail-berkeley/d4rl@master#egg=d4rl
pip install gitpython
pip install scikit-video==1.1.11
pip install scikit-image==0.17.2
pip install einops
pip install tensorboard
pip install adamp
pip install "cython<3"
pip install pandas
pip install wandb
pip install flax== 0.3.5
pip install jax<= 0.2.21
pip install ray==1.9.1
pip install crcmod

주의사항 :

1. pip install gym을 실행할 때는 버전을 지정하지 말고, 이를 설치한 이후에 d4rl 데이터셋 패키지를 설치해야 함
2. c_error_callback이 발생할 경우 pip install “cython<3”을 실행해주어야 함

3. external libraries

raisim

conda environment를 켜고 raisimpy 옵션을 켠 cmake를 실행한다

이후 train.py를 실행해보면서 없다고 나오는 raisim 관련 so 파일들을 conda env의 lib에 넣어준다

go1_gym

isaacgym pip, go1_gym pip를 설치

cd ${path_to_isaacgym}/python && pip install -e .
cd ${path_to_walktheseways} && pip install -e .

Bashrc setting

export PYTHONPATH=$PYTHONPATH:${path_to_decision_diffuser}

Run

    cd analysis && python train.py

TroubleShooting

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