RoboOS Arduino SDK

Arduino SDK untuk mengintegrasikan robot berbasis Arduino ke dalam ekosistem RoboOS ($ROS). RoboOS adalah Robotic Payment Operating System yang memungkinkan robot untuk berkoordinasi secara otonom melalui insentif ekonomi menggunakan blockchain Solana dan protokol pembayaran stealth x402.

Fitur

• 🤖 Robot Wallet SDK - Manajemen wallet Solana dengan integrasi pembayaran stealth x402
• 📋 Task Marketplace API - Pencarian, penawaran, dan penerimaan tugas
• 🏭 Robot Type Helpers - Helper untuk Forklift, AMR, Cleaning, dan robot lainnya
• 📡 WiFi & Ethernet Support - Mendukung ESP32, ESP8266, dan Arduino dengan Ethernet shield
• 💾 Memory Efficient - Dirancang untuk perangkat embedded dengan memori terbatas

Persyaratan

Hardware

• ESP32 atau ESP8266 (dengan WiFi built-in)
• Atau Arduino dengan Ethernet Shield
• Minimum 64KB RAM (disarankan 128KB+)

Software

• Arduino IDE 1.8.13 atau lebih baru
• Library dependencies:
  • ArduinoJson (v6.x atau v7.x)
  • WiFi (untuk ESP32/ESP8266)
  • Ethernet (untuk Arduino dengan Ethernet shield)

Instalasi

Metode 1: Arduino Library Manager (Recommended)

1. Buka Arduino IDE
2. Pergi ke Sketch → Include Library → Manage Libraries
3. Cari "RoboOS Arduino SDK"
4. Klik Install

Metode 2: Manual Installation

1. Download atau clone repository ini
2. Copy folder roboos-arduino ke folder libraries Arduino Anda:
   • Windows: Documents/Arduino/libraries/
   • macOS: ~/Documents/Arduino/libraries/
   • Linux: ~/Arduino/libraries/
3. Restart Arduino IDE

Install Dependencies

Pastikan library berikut sudah terinstall:

# ArduinoJson
# Install melalui Library Manager atau:
# https://github.com/bblanchon/ArduinoJson

Quick Start

Contoh Dasar

#include <RoboOS.h>

const char* ssid = "YOUR_WIFI_SSID";
const char* password = "YOUR_WIFI_PASSWORD";

using namespace RoboOS;

RobotSDK* sdk;
RobotWallet* wallet;
WiFiClient wifiClient;
HttpClient* httpClient;
BaseRobot* robot;

void setup() {
    Serial.begin(115200);
    
    // Connect WiFi
    WiFi.begin(ssid, password);
    while (WiFi.status() != WL_CONNECTED) {
        delay(500);
    }
    
    // Initialize SDK
    SDKOptions options;
    options.network = TESTNET;
    options.marketplaceEndpoint = "https://marketplace-testnet.theroboos.com";
    
    sdk = new RobotSDK(options);
    sdk->begin();
    
    httpClient = new HttpClient(&wifiClient);
    wallet = new RobotWallet(sdk->getLogger());
    wallet->create();
    
    // Create robot
    RoboOSConfig config = sdk->getConfig();
    robot = new BaseRobot("robot-001", wallet, config, httpClient, sdk->getLogger());
    robot->begin();
    robot->connect();
}

void loop() {
    // Query and execute tasks
    TaskMarketplace* marketplace = robot->getMarketplace();
    Task tasks[10];
    int taskCount = 0;
    
    TaskQuery query;
    query.status = TASK_PENDING;
    
    if (marketplace->queryTasks(query, tasks, 10, taskCount)) {
        for (int i = 0; i < taskCount; i++) {
            if (robot->canHandleTask(tasks[i])) {
                marketplace->acceptTask(tasks[i].taskId);
                robot->executeTask(tasks[i]);
            }
        }
    }
    
    delay(30000);
}

Contoh Forklift Robot

#include <RoboOS.h>

using namespace RoboOS;

ForkliftRobot* forklift;

void setup() {
    // ... WiFi setup ...
    
    // Define forklift capabilities
    ForkliftCapabilities caps;
    caps.lifting = true;
    caps.transport = true;
    caps.stacking = true;
    caps.maxWeight = 2000.0; // kg
    caps.maxHeight = 5.0; // meters
    
    // Create forklift
    forklift = new ForkliftRobot(
        "forklift-001",
        wallet,
        config,
        httpClient,
        logger,
        caps
    );
    
    forklift->begin();
    forklift->connect();
}

void loop() {
    // Query material handling tasks
    TaskQuery query;
    query.type = "material_handling";
    
    Task tasks[10];
    int taskCount = 0;
    
    if (forklift->getMarketplace()->queryTasks(query, tasks, 10, taskCount)) {
        for (int i = 0; i < taskCount; i++) {
            if (forklift->canHandleTask(tasks[i])) {
                forklift->getMarketplace()->acceptTask(tasks[i].taskId);
                forklift->executeTask(tasks[i]);
            }
        }
    }
    
    delay(60000);
}

API Reference

RobotSDK

Kelas utama untuk menginisialisasi SDK.

SDKOptions options;
options.network = TESTNET;
options.marketplaceEndpoint = "https://marketplace-testnet.theroboos.com";

RobotSDK sdk(options);
sdk.begin();

RobotWallet

Manajemen wallet untuk robot.

RobotWallet wallet(logger);
wallet.create(); // Create new wallet
wallet.load(walletData); // Load existing wallet
String walletData = wallet.save(); // Save wallet
String publicKey = wallet.getPublicKey();
double balance = wallet.getBalance();

TaskMarketplace

Client untuk marketplace tugas.

TaskMarketplace marketplace(config, httpClient, logger);
marketplace.begin(robotId);

TaskQuery query;
query.type = "delivery";
query.status = TASK_PENDING;

Task tasks[10];
int taskCount = 0;
marketplace.queryTasks(query, tasks, 10, taskCount);

marketplace.acceptTask(taskId);
marketplace.updateTaskStatus(taskId, TASK_COMPLETED);

BaseRobot

Kelas dasar untuk semua robot.

BaseRobot robot(robotId, wallet, config, httpClient, logger);
robot.begin();
robot.connect();

if (robot.canHandleTask(task)) {
    robot.executeTask(task);
}

Robot Types

ForkliftRobot

ForkliftCapabilities caps;
caps.lifting = true;
caps.maxWeight = 2000.0;

ForkliftRobot forklift(id, wallet, config, httpClient, logger, caps);

AMRRobot

AMRCapabilities caps;
caps.navigation = true;
caps.maxPayload = 50.0;

AMRRobot amr(id, wallet, config, httpClient, logger, caps);

CleaningRobot

CleaningCapabilities caps;
caps.vacuum = true;
caps.mopping = true;

CleaningRobot cleaner(id, wallet, config, httpClient, logger, caps);

Konfigurasi Network

SDK mendukung beberapa network:

enum Network {
    MAINNET_BETA,  // Production network
    TESTNET,       // Test network (default)
    DEVNET         // Development network
};

Error Handling

SDK menggunakan logger untuk error handling:

Logger* logger = sdk->getLogger();
logger->error("Error message");
logger->warn("Warning message");
logger->info("Info message");
logger->debug("Debug message");

Memory Management

Untuk perangkat dengan memori terbatas:

1. Gunakan array dengan ukuran tetap untuk tasks
2. Batasi jumlah tasks yang di-query sekaligus
3. Nonaktifkan logging jika tidak diperlukan:

   options.enableLogging = false;

4. Gunakan DynamicJsonDocument dengan ukuran yang sesuai

Contoh

Lihat folder examples/ untuk contoh lengkap:

• BasicRobot - Contoh dasar penggunaan SDK
• ForkliftRobot - Contoh robot forklift dengan capabilities khusus

Troubleshooting

WiFi Connection Failed

• Pastikan SSID dan password benar
• Periksa kekuatan sinyal WiFi
• Untuk ESP32, pastikan WiFi mode sudah di-set

HTTP Request Timeout

• Periksa koneksi internet
• Periksa endpoint URL
• Tingkatkan timeout value:

  httpClient->setTimeout(60000); // 60 seconds

Memory Issues

• Kurangi ukuran JSON buffer
• Batasi jumlah tasks yang di-query
• Nonaktifkan logging

Compilation Errors

• Pastikan semua dependencies terinstall
• Pastikan menggunakan Arduino IDE versi terbaru
• Periksa board selection (ESP32/ESP8266/Arduino)

Dukungan

• Website: theroboos.com
• GitHub: github.com/roboos/roboos-arduino
• Issues: GitHub Issues

License

MIT

Contributing

Kontribusi sangat diterima! Silakan buat pull request atau buka issue untuk bug reports dan feature requests.