r2pb 是一个功能强大且易于使用的命令行工具和 Python 库，用于将 ROS (Robot Operating System) 的 .msg 文件转换为 Google 的 Protobuf (.proto) 文件。它支持从本地文件系统或远程 Git 仓库（如 GitHub）自动获取 ROS 包。
- CLI 和库两种使用方式: 提供
r2pb命令行工具用于快速转换，也提供 Python API (r2pb.Converter) 用于在代码中集成。 - 自动获取依赖: 能够自动从 GitHub 等远程 Git 仓库克隆 ROS 包及其依赖项。
- 本地缓存: 将获取的包缓存在本地 (
~/.cache/r2pb)，加快后续转换速度。 - 灵活的输出控制: 用户可以指定输出目录来存放生成的
.proto文件。 - 跨平台: 可在 Windows, macOS 和 Linux 上运行。
通过 pip 从 PyPI 安装：
pip install r2pb或者，如果你想从源码安装并进行开发：
git clone https://github.com/tz-bb/r2pb.git
cd r2pb
pip install -e .
或
pip install git+https://github.com/tz-bb/r2pb.git
CLI 是使用 r2pb 的最简单方式。基本语法如下：
r2pb <package_name/message_name> [options]
示例：
-
转换单个消息
将 std_msgs 包中的 String 消息转换为 .proto 文件，并保存到 generated_protos 目录：
r2pb std_msgs/String -o generated_protos执行后， generated_protos/std_msgs/ 目录下会生成 String.proto 文件。
-
[TODO] 转换整个包
未来版本将支持转换一个包中的所有消息。 选项:
- -o, --output-dir : 指定存放生成文件的输出目录。默认为当前目录下的 generated_protos 。
- --ros-distro : **[TODO]**指定 ROS 发行版（如 noetic , humble ），用于查找正确的包版本。默认为 noetic 。
你也可以在 Python 代码中使用 r2pb 的 Converter 类来实现更复杂的逻辑。
示例：
from r2pb import Converter
# 初始化转换器
converter = Converter()
# 定义输出目录
output_dir = "my_protos"
# 转换 std_msgs/String
# convert 方法在成功时返回 True，失败时会抛出异常
try:
success = converter.convert(["std_msgs/String"], output_dir)
if success:
print(f"Successfully converted messages and saved to {output_dir}")
except Exception as e:
print(f"An error occurred: {e}")
- 解析输入 : r2pb 首先解析你提供的消息名称，如 std_msgs/String 。
- 查找包 : 它会在本地缓存中查找 std_msgs 包。如果找不到，它会使用 rosdistro 数据库来定位包的远程 Git 仓库。
- 获取包 : r2pb 会克隆仓库到本地缓存目录 ( ~/.cache/r2pb )。
- 解析消息文件 : 它会读取 .msg 文件的内容，分析其字段和类型。
- 类型映射 : r2pb 会将 ROS 的内置类型（如 string , int32 , Header ）映射到对应的 Protobuf 类型（如 string , int32 , Timestamp ）。
- 生成 .proto 文件 : 最后，它使用模板生成 .proto 文件，包含正确的 syntax , package 定义和消息结构。
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本项目基于 GNU AGPLv3 发布。