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本项目面向无人机自主飞行任务，开发一套“寻路+控制”核心代码，实现无人机在已知或动态更新的环境中从起点安全到达目标点。系统接收地图/栅格/航点与障碍物信息，基于代价评估生成可行路径，并在障碍出现、目标变更或偏航时进行实时重规划。控制层将路径转为速度/姿态/航向等指令，支持起飞、巡航、绕障、到点悬停与返航等流程。要求具备稳定性与实时性（循环频率可配置）、路径平滑与转弯约束、最小安全距离、限速限加速度、日志与调试输出，并提供仿真接口与可扩展参数配置，便于在不同机型与场景下部署。