UNMotionFrame

un-motion-frame リポジトリは、UNMotion と関連プロジェクトで使う モーションフレーム スキーマと、その公式 transport ユーティリティ を束ねた Cargo workspace である。

Crate	役割
un-motion-frame	トランスポート非依存のフレームスキーマ (UNMotionFrame、MotionHeader、HumanoidPose 等)。
un-motion-frame-zenoh	UNMotionFrame を Zenoh で Pub/Sub するための公式 wire 規約 (MessagePack エンコード、key expression、Publisher / Subscriber、テスト用 In-Memory / Replay バックエンド)。

un-motion-frame は意図的に transport を持たない。実行時の Pub/Sub を使いたい アプリケーションは un-motion-frame-zenoh (および将来追加され得る他 transport crate、 例: un-motion-frame-vmc) と組み合わせる。命名規約は payload-crate + transport-suffix で、tokio-tungstenite (websocket transport on top of tungstenite) と同じ流儀。

利用例

スキーマだけ使いたい

[dependencies]
un-motion-frame = "1.1"

use un_motion_frame::UNMotionFrame;

let frame = UNMotionFrame::new(1);

Zenoh で publish したい (UNMotion 側)

[dependencies]
un-motion-frame = "1.1"
un-motion-frame-zenoh = "0.1"

use un_motion_frame::UNMotionFrame;
use un_motion_frame_zenoh::{Publisher, ZenohSessionBackend, ZenohTopicStrategy};

let backend = ZenohSessionBackend::open_default()?;
let mut publisher = Publisher::new(backend).with_strategy(ZenohTopicStrategy::default());
publisher.send(&UNMotionFrame::new(1))?;
# anyhow::Ok(())

Zenoh から subscribe したい (UN Avatar 側)

use un_motion_frame_zenoh::{Subscriber, ZenohSubscriberBackend, ZenohTopicStrategy};

let mut backend = ZenohSubscriberBackend::open_default()?;
let subscriber = Subscriber::declare(&mut backend, ZenohTopicStrategy::default())?;

while let Some(frame) = subscriber.try_recv_frame()? {
    // retarget / render に流す
}
# anyhow::Ok(())

スコープ

un-motion-frame:

• frame、signal、source、humanoid pose の共有データ構造。
• timestamp、coordinate space、confidence、sample state の明示的な規約。
• UN Avatar の retargeting に必要な humanoid、hand、gaze、expression の規約。
• 生成元情報と小さなプロジェクト固有値のための metadata / extension slot。
• 既定で有効な optional serde support。
• 実行時 transport への依存なし。
• UNMotion desktop application への依存なし。

un-motion-frame-zenoh:

• MessagePack エンコード / デコード。
• schema major version を埋め込んだ key expression (un-motion/frame/v1/...)。
• Pub / Sub の Backend trait と、Zenoh セッションを使った既定実装。
• 統合テスト用の In-Memory / Replay バックエンド。

ドキュメント

• UNMotionFrame スキーマ v1.1.0
• UNMotionFrame Zenoh Transport

ライセンス

• MIT

作者

• usagi / USAGI.NETWORK