V7RCRobot-esp32

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V7RCRobot-esp32 是一個明確鎖定 ESP32 的 V7RC 多載具控制平台初始化 repo。

目前這個 repo 的重點不是一次把所有新架構實作完，而是先把專案整理成適合後續重構的骨架：

• 把 transport、protocol、core、io 拆成獨立層
• 把不同 vehicle module 的位置先固定下來
• 保留既有 V7RCServoDriver 與舊 examples 作為 legacy 參考
• 將架構與 bootstrap 文件收斂到 docs/architecture/

Current Status

目前對外可用入口已分成兩層：

• V7RCRobot-esp32.h
  • 提供目前完整、相容性優先的 ESP32-only 入口
• V7RCCar-esp32.h
  • 提供 car module 的較乾淨入口與 facade
• V7RCDrone-esp32.h
  • 提供 drone runtime、IMU abstraction 與 MPU6050 實作
• V7RCQuadruped-esp32.h
  • 提供 quadruped runtime 與 dog demo 所需型別
• V7RCOtto-esp32.h
  • 提供 OTTO runtime 與基礎 gait demo 型別
• V7RCRobotArm-esp32.h
  • 提供 robot arm runtime 與 pose demo 型別

legacy driver 仍是目前主要 runtime 基底：

• src/legacy/V7RCServoDriver.h
• src/legacy/V7RCServoDriver.cpp
• examples/ESP32_C3_Differential_Drive/ESP32_C3_Differential_Drive.ino
• examples/ESP32_C3_Mini_Mecanum_V3/ESP32_C3_Mini_Mecanum_V3.ino

新的核心分層已經建立，但各層尚待從 legacy driver 中逐步拆出。

Installation

在 Arduino IDE / Arduino CLI 中，這個 library 目前預期搭配以下依賴使用：

• ESP32Servo
• NimBLE-Arduino
• Adafruit NeoPixel

目前 library.properties 已宣告這些依賴，但首次開發仍建議先確認 ESP32 core 與相關 library 已安裝完成。

Public Entry

對外公共 include 入口為：

#include <V7RCRobot-esp32.h>

這個入口檔明確鎖定 ESP32；若在非 ESP32 架構下編譯，會直接報錯。

如果你要直接使用 car module 相關型別，則可使用：

#include <V7RCCar-esp32.h>

如果你要直接使用 drone runtime 與 MPU6050 IMU，則可使用：

#include <V7RCDrone-esp32.h>

如果你要直接使用 quadruped runtime，則可使用：

#include <V7RCQuadruped-esp32.h>

如果你要直接使用 OTTO runtime，則可使用：

#include <V7RCOtto-esp32.h>

如果你要直接使用 robot arm runtime，則可使用：

#include <V7RCRobotArm-esp32.h>

Example Tiers

目前 examples 可分成兩類：

• legacy examples
  • ESP32_C3_Differential_Drive
  • ESP32_C3_Mini_Mecanum_V3
• clean car examples
  • ESP32_C3_Differential_Drive_Clean
  • ESP32_C3_Car_Runtime_Demo
  • ESP32_C3_Differential_Runtime_Demo
  • ESP32_C3_Mecanum_Runtime_Demo
  • ESP32_C3_Mecanum_V7RC_BLE_Control
  • ESP32_C3_Mini_Mecanum_Clean
  • ESP32_C3_Tank_V7RC_BLE_Control
  • ESP32_C3_Tank_Runtime_Demo
• drone runtime example
  • ESP32_C3_Drone_Runtime_Demo
  • ESP32_C3_Drone_V7RC_BLE_Control
• quadruped runtime example
  • ESP32_C3_Dog_Runtime_Demo
  • ESP32_C3_Dog_Runtime_Demo_V2
• OTTO runtime example
  • ESP32_C3_OTTO_Runtime_Demo
• robot arm runtime example
  • ESP32_C3_RobotARM_Runtime_Demo

如果是新專案，建議優先從 clean examples 開始。 如果你要直接試 standalone car runtime，可從 ESP32_C3_Differential_Runtime_Demo 開始。 如果你要用 V7RC App 透過 BLE 實際控制麥克納姆車，請用 ESP32_C3_Mecanum_V7RC_BLE_Control 或 ESP32_C3_Mini_Mecanum_Clean。 目前 ESP32_C3_Mecanum_V7RC_BLE_Control 預設使用 ch0=Vx、ch1=Vy、ch3=Omega、ch2=Servo(GPIO7)、ch5=Servo(GPIO6)，也可在 sketch 內直接調整 channel mapping。 如果你要用 V7RC App 透過 BLE 控制 tank，請用 ESP32_C3_Tank_V7RC_BLE_Control。 如果你要試 drone runtime，可從 ESP32_C3_Drone_Runtime_Demo 開始。 如果你要用 V7RC App 透過 BLE 控制 drone，可用 ESP32_C3_Drone_V7RC_BLE_Control。 如果你要試 quadruped runtime，可從 ESP32_C3_Dog_Runtime_Demo 開始。 如果你要試 OTTO runtime，可從 ESP32_C3_OTTO_Runtime_Demo 開始。 如果你要試 robot arm runtime，可從 ESP32_C3_RobotARM_Runtime_Demo 開始。

Project Layout

src/
  V7RCRobot-esp32.h
  transport/
  protocol/
  core/
  io/
  legacy/

vehicle/
  car/
  drone/
  quadruped/
  otto/
  arm/

examples/
  ESP32_C3_Differential_Drive/
  ESP32_C3_Differential_Drive_Clean/
  ESP32_C3_Mini_Mecanum_Clean/
  ESP32_C3_Mini_Mecanum_V3/

docs/
  architecture/

Architecture Docs

• docs/architecture/MULTI_VEHICLE_LIBRARY_ARCHITECTURE.md
• docs/architecture/NEW_REPO_BOOTSTRAP_GUIDE.md

Validation

若本機已安裝工具，可用下列方式重跑目前的基線檢查：

ARDUINO_CLI=arduino-cli ./scripts/compile-examples.sh
ARDUINO_LINT=arduino-lint ./scripts/lint-library.sh

預設 compile 板型為 esp32:esp32:esp32c3，可透過 FQBN=... 覆蓋。

Release Notes

發版前建議檢查：

• docs/RELEASE_CHECKLIST.md
• CHANGELOG.md

Next Steps

1. 把更多 runtime / output 從 legacy driver 遷移到 core / io abstraction
2. 讓 V7RCCarRobot 逐步減少對 legacy driver 的依賴
3. 規劃下一個 vehicle module 的 facade 與 examples