下载|安装
$ sudo apt install ros-melodic-mavros ros-melodic-mavros-extras # for ros-melodic
$ wget https://raw.githubusercontent.com/mavlink/mavros/master/mavros/scripts/install_geographiclib_datasets.sh
$ sudo chmod a+x ./install_geographiclib_datasets.sh
$ sudo ./install_geographiclib_datasets.sh #这步需要装一段时间,请耐心等待PX4配置realsense-ros/README.md at ros1-legacy · IntelRealSense/realsense-ros (github.com)
$ sudo apt-get install ros-$ROS_DISTRO-realsense2-camera$ wget https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/anaconda/archive/Anaconda3-2023.03-1-Linux-aarch64.sh
$ sudo chmod a+x ./Anaconda3-2023.03-1-Linux-aarch64.sh创建虚拟环境
$ conda create -n uav python=3.8----------该节以下内容可跳过----------
解决ROS Melodic不支持Python3问题：ROS Melodic 上部署python3 环境 - 知乎 (zhihu.com)
某些奇怪问题的解决：(61条消息) ROS编译PyKDL python3_RuiH.AI的博客-CSDN博客
sudo apt update
sudo apt install python3-catkin-pkg-modules python3-rospkg-modules python3-empy
mkdir -p ~/catkin_ws/src; cd ~/catkin_ws
catkin_make
source devel/setup.bash
wstool init
wstool set -y src/geometry2 --git https://github.com/ros/geometry2 -v 0.6.5
wstool up
rosdep install --from-paths src --ignore-src -y -r
catkin_make --cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release -DPYTHON_EXECUTABLE=/home/tian/anaconda3/envs/uav/bin/python3.8 -DPYTHON_INCLUDE_DIR=/home/tian/anaconda3/envs/uav/include/python3.8 -DPYTHON_LIBRARY=/home/tian/anaconda3/envs/uav/lib/libpython3.8.so -DPYTHON_LIBRARY=/home/tian/anaconda3/envs/uav/lib/libpython3.8.socmake指令
cmake .. -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release -DPYTHON_EXECUTABLE=/home/tian/anaconda3/envs/uav/bin/python3.8 -DPYTHON_INCLUDE_DIR=/home/tian/anaconda3/envs/uav/include/python3.8 -DPYTHON_LIBRARY=/home/tian/anaconda3/envs/uav/lib/libpython3.8.so -DPYTHON_LIBRARY=/home/tian/anaconda3/envs/uav/lib/libpython3.8.so -DCMAKE_INSTALL_RPATH=/home/tian/anaconda3/envs/uav/lib/PyDKL.so -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=/home/tian/anaconda3/envs/uav1. Environment
conda activate uav
cd rs_yolo_ws/src/rs_yolo/scripts
pip install -U -r requirements.txt
pip install pyrealsense2
pip install rospkg
2.catkin_make
cd rs_yolo_ws
catkin_make
3.run
roscore
# new terminal
conda activate uav
source devel/setup.bash
rosrun rs_yolo rstest.py订阅消息
cd rs_yolo_ws
source devel/setup.bash
rostopic echo /detect_result_outGazebo是一个不错的仿真工具，它使用物理引擎模拟真实的世界，使得我们可以通过仿真的方式从原理上验证算法，计算负载和受力情况，进而指引我们做结构和算法的设计。 ROS则是一个方便的系统集成工具，可以轻松的监听传感器的数据，发布执行器的控制指令。如果将两者结合在一起，就可以自如的在真实世界和仿真世界之间来回切换。
为了达到自如切换的效果，我们需要研究一下如何在ROS系统中控制Gazebo以及其仿真的机器人模型。这主要涉及到三个方便的要素:(1) Gazebo的运行与world文件的加载 (2) 合理地处理URDF和SDF文件描述的机器人模型 (3) ROS与Gazebo之间的交互接口。本文关注第一个要素，通过rosrun或者roslaunch运行Gazebo。
官方提供了一系列的ROS包称为gazebo_ros_pkgs，提供了用ROS的消息、服务以及动态配置参数的机制在Gazebo环境中模拟一个机器人的接口。
# 串口查看
$ ls -l /dev/
# 如串口名为 /dev/ttyUSB0
# 授予串口权限
$ sudo chmod 777 /dev/ttyUSB0# 按照串口号和设置的波特率修改通信文件配置
$ cd /opt/ros/melodic/share/mavros/launch
$ sudo gedit px4.launch
# 新建终端 启动通信文件
$ roslaunch mavros px4.launch
若出现箭头指示字样，则说明NUC已接收到飞控传来的心跳包。
新建终端运行如下指令即可设置模式Mode，发送指令Command的方式和设置模式类似。
# 设置Position
rosservice call /mavros/set_mode "base_mode: 0
custom_mode: 'POSCTL'"
# 设置Mission
rosservice call /mavros/set_mode "base_mode: 0
custom_mode: 'AUTO.MISSION'"
# 设置Offboard
rosservice call /mavros/set_mode "base_mode: 0
custom_mode: 'OFFBOARD'"运行成功后可见终端显示：mode_sent: True，则模式设置的命令发送成功。
可以在QGC的Mavllink控制台查看否接受到命令，成功接受命令如图：
FMT中的模式和指令设置和PX4类似，有些PX4模式和指令FMT不支持，具体见下表。
| Modes | 描述 | 无GPS连接 | 备注 |
|---|---|---|---|
| AUTO.MISSION | 任务 | 不可用 | |
| RATTITUDE | 半自稳 | / | 可成功发送但不能切换至此模式，可能是FMT中未设置该模式 |
| STABILIZED | 自稳 | 可用 | |
| OFFBOARD | 板外 | 不可用 | |
| POSCTL | 定点 | 不可用 | |
| ALTCTL | 定高 | 可用 | |
| ACRO | 特技 | 可用 | |
| MANUAL | 手动 | 可用 |
| Commands | 描述 | 无GPS连接 | FMT是否支持 |
|---|---|---|---|
| AUTO.PRECLAND | / | 不支持 | |
| AUTO.FOLLOW_TARGET | / | 不支持 | |
| AUTO.RTGS | / | 不支持 | |
| AUTO.LAND | 降落 | 支持 | |
| AUTO.RTL | 返航 | 不可用 | 支持 |
| AUTO.MISSION | 任务 | 不可用 | 支持 |
| AUTO.LOITER | 保持 | 支持 | |
| AUTO.TAKEOFF | 起飞 | 支持 | |
| AUTO.READY | / | 不支持 |
Tip：无GPS连接不可用指可以使用机载电脑发送命令设置模式，飞控端也可以收到命令，但是无法成功切换模式，因为GPS未连接时这些模式受保护，不能切换。
# 发送位置控制指令，Offboard模式下有效。若进入Offboard模式后无控制信号指令发给飞控，即auto_cmd的消息的发布频率为0，飞机将进入Hold悬停状态。
rostopic pub /mavros/setpoint_raw/local mavros_msgs/PositionTarget "
header:
seq: 0
stamp:
secs: 0
nsecs: 0
frame_id: ''
coordinate_frame: 1
type_mask: 2560
position:
x: 100.0
y: 50.0
z: 10.0
velocity:
x: 0.0
y: 0.0
z: 0.0
acceleration_or_force:
x: 0.0
y: 0.0
z: 0.0
yaw: 0
yaw_rate: 0.0" -r 10注意ROS的坐标系跟飞控的坐标系不一样，mavros会进行转换当发送这条消息后，飞控端会收到auto_cmd的消息，可以在飞控端输入mcn echo auto_cmd来打印输出。
# 创建包offboard_py,并依赖rospy
cd uav/src
catkin_create_pkg offboard_py rospy
# 编译包,其中DPYTHON_EXECUTABLE为你的Python环境地址
cd uav
catkin_make -DPYTHON_EXECUTABLE=/home/uav/anaconda3/envs/uav/bin/python3
# 创建脚本目录
source devel/setup.bash
roscd offboard_py
mkdir scripts
cd scripts
# 将test.py复制进脚本目录内，然后给予可执行权限
touch test.py
chmod +x test.py现在你需要修改test.py。编辑此文件你会发现首行是#! /home/uav/anaconda3/envs/uav/bin/python3，这是我用来执行此Python脚本的Python解释器地址，你需要将此地址改成自己的。
为避免每次打开终端都要重新source到该包，可以进行以下操作。
# 打开.bashrc文件
sudo gedit ~/.bashrc在.bashrc文件末尾加一句，然后保存退出。
source ~/uav/devel/setup.bash这样便能在每次启动终端都自动source到该包。
修改完毕即可在终端中输入rosrun offboard_py test.py来运行控制脚本。
注意：确保在心跳包正在运行，否则无法与FMT通信。
3DR Radio Telemetry配对步骤
给数传模块供电，绿灯闪烁。
按住配对按钮3秒，红灯快闪，进入配对模式。配对模式持续时间10秒。
在10秒内给另一个数传模块供电，绿灯常亮表示配对成功。
遥控器型号 WFLY WFT90S2
FMT和IO固件上传
传感器校准
遥控器成功连接
可以起飞
Ubuntu的下载和安装
ROS Melodic的安装
Mavros的安装
rs_yolo_ws跑通，检测物体，并输出与物体的距离
实现NUC与飞控的通信，收到来自飞控端的心跳包
- 视觉、飞控：ROS与视觉算法结合并使用Python脚本向飞控发送飞行指令
- 平台：场地复现、夹取装置的设计
casso1993/rs_yolo_ws: version1.3 (github.com)
MAVROS Offboard 控制示例 (Python) | PX4 自动驾驶用户指南
Update Time: 2023.7.12 01:46