这是我们当时毕业设计时的做的
毕业设计的要求：
在一个布满障碍物的地图上，过凸极值点划分区域；在相应的区域中抽象出一个点来对应各区域，画出连通无向图；根据对应的权值找出最优路径；写出相应的算法。
毕业设计的具体要求：
2．对课题进行需求分析，撰写需求分析说明书；然后进行系统设计，书写系统设计说明书，完成所规定的内容：
（1）拟合曲线模拟障碍物；
（2）过凸极值点做水平切线划分区域；
（3）区域存储；
（4）构造无向图；
（5）设定权值，确定最优路径；
（6）证明此算法的有效性。
3．完成系统的设计；
4．完成系统测试工作；