Matlab2023Project

本项目包含多个基于 MATLAB/Simulink 的机器人仿真、控制及强化学习项目。

环境要求

• MATLAB R2023b 或更高版本
• Simulink + Simscape Multibody
• Reinforcement Learning Toolbox
• Ubuntu 22. 04（推荐）

项目结构

🤖 机械臂项目

📁 Planar-Robotic-Arm

2轴平面机械臂仿真项目

• 机械臂模型由 SolidWorks 设计并导入 Simulink 仿真
• 包含正运动学仿真和 PID 控制
• 子目录：Code/（代码）、Model/（模型）、XML/（配置文件）、images/（图片）
• 详细使用说明请参考 Planar-Robotic-Arm/README.md

📁 3DOF-Robot

三自由度机器人仿真项目

• 3DOF 机械臂建模与控制仿真
• 子目录：Code/（代码）

📁 DOF6-Robot

六自由度机器人仿真项目

• 6DOF 工业机器人建模与仿真
• 子目录：Code/（代码）、XML/（配置文件）

📁 XB4-Robot

XB4 机器人仿真项目

• XB4 型号机器人的建模与控制
• 子目录：Code/（代码）、Mode/（模式配置）
• 详细使用说明请参考 XB4-Robot/README.md

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🎯 倒立摆（CartPole）项目

📁 CartPole-RL

倒立摆强化学习训练项目（主要项目）

• 基于 MATLAB/Simulink 的倒立摆强化学习训练
• 小车模型由 SolidWorks 设计并导入 Simulink 仿真
• 支持多种训练环境和算法（DDPG、SAC）
• 包含已训练的 Agent 模型
• 详细使用说明请参考 CartPole-RL/README.md

📁 ProjectForCarPole

倒立摆基础仿真项目

• 基于 Simscape Multibody 的倒立摆物理仿真
• 子目录：Code/（代码）、XML/（配置文件）、slprj/（Simulink 项目文件）

📁 ProjectForCarPole_RL

倒立摆强化学习项目（早期版本）

• 倒立摆的强化学习控制实现
• 子目录：Code/（代码）、XML/（配置文件）

📁 Project_CarPole_MatlabModel

倒立摆 MATLAB 数学模型

• 基于数学方程的倒立摆模型
• 子目录：Code/（代码）、Model/（模型）

📁 Project_CartPole_MatlabModel_RL

倒立摆数学模型强化学习版本

• 结合数学模型与强化学习的倒立摆控制
• 子目录：Code/（代码）、Model/（模型）

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主要功能

项目类型	项目名称	主要内容
机械臂	Planar-Robotic-Arm	2轴平面机械臂 PID 控制
机械臂	3DOF-Robot	三自由度机器人仿真
机械臂	DOF6-Robot	六自由度机器人仿真
机械臂	XB4-Robot	XB4 机器人仿真
倒立摆	CartPole-RL	强化学习控制（DDPG/SAC）
倒立摆	ProjectForCarPole	基础物理仿真
倒立摆	Project_CarPole_MatlabModel	数学模型仿真

快速开始

1. 克隆本仓库
2. 使用 MATLAB R2023b 打开对应项目文件夹
3. 根据各子项目的 README 进行配置和运行

参考资料

• MATLAB Simscape Multibody 官方文档
• Reinforcement Learning Toolbox