docs(jetson): 센서 extrinsic 전면 개정 — body 기준 6DOF 확정 지면평면(gpe 교차검증)·피듀셜·LiDAR 투영 육안검사로 body_T_livox 와 body_T_camera 6 DOF 를 전부 실측했다. 그 과정에서 배포 중이던 dvlc extrinsic 의 병진 198 mm, yaw 3.028° 오류가 드러나 Jetson TF 를 교체했다. - §1.1 재구성: body 기준 정본값, 검증 상태표, 재현 절차 - TF 트리 변경: map->livox_frame 자리표시자 제거, body->livox_frame 추가 - dvlc 판정: tilt 만 신뢰 가능(0.68°). yaw·병진은 ±2°/±10cm 범위 밖 - 토픽 표 정정: color 와 aligned_depth 는 848×480 (640×480 아님) - 깊이는 aligned_depth_to_color 를 쓸 것 — 원본 depth 는 fx 가 1.6배 다르다 - §4 에 dvlc 재실행 시 병진 독립 교차검증 경고 추가 body 는 아직 정적 루트다. odom->body 브리지는 별도 작업. Co-Authored-By: Claude Opus 5 (1M context) <noreply@anthropic.com> Claude-Session: https://claude.ai/code/session_01HGfxwAKu88xZskAaQvicKP
docs(jetson): 센서 원격 접속 문서 추가, LiDAR↔카메라 TF 배포 반영 Jetson Orin 센서를 원격에서 다룰 때 필요한 것을 정리한다. 링크가 0.30 MB/s라 어떤 센서 토픽도 온전한 레이트로는 못 받는다는 제약에서 Foxglove 사용법, 데이터 반출, 캘리브용 bag 녹화 절차가 모두 파생된다. extrinsic calibration 결과는 2026-09-05 spot-extrinsic.service 로 배포되어 /tf_static 에 상시 발행 중이다. §1.1 에 TF 트리와 검증 방법, ±10 cm / ±2 deg 라는 정확도 한계를 적었다. 캘리브 값을 livox_frame -> camera_link 로 발행하는 이유도 함께 남긴다. RealSense 드라이버가 camera_color_frame -> camera_color_optical_frame 을 이미 발행하고 있어서, 캘리브 결과를 optical frame 기준 그대로 올리면 부모가 둘이 되고 TF 트리가 갈라진다. .gstack/ 는 로컬 툴 상태라 .gitignore 에 넣는다. Co-Authored-By: Claude Opus 5 (1M context) <noreply@anthropic.com> Claude-Session: https://claude.ai/code/session_01HGfxwAKu88xZskAaQvicKP