Humanoid Robotics — UDC / Humanoide UDC

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Research and development project for humanoid robots at Universidad de Colombia (UDC).
This repository covers RL training, simulation, deployment, perception, and imitation learning for Unitree platforms.

Robots

Robot	Status	DOF	Description
G1	Active — fully operational	29	Unitree G1 bipedal humanoid, trained and deployed
R1 EDU	Hardware arriving 2026-07-07	26	RL locomotion validated (sim-to-sim), local AI brain operational, SDK deploy ready

Repository Structure

Humanoide/
├── G1/                   Unitree G1 — all code, policies, simulation, deployment
│   ├── codigos/          High-level modules (imitation, LiDAR, teleop, vision)
│   ├── despliegue/       Physical robot deployment via low-level SDK
│   ├── entrenamiento/    RL training (HumanoidVerse + Isaac RL Lab)
│   ├── escenas/          MuJoCo / URDF / USD robot models
│   ├── politicas/        Trained JIT policies (.pt)
│   ├── reportes/         Experiment reports
│   ├── ros2_ws/          ROS2 Jazzy workspace + CycloneDDS
│   ├── simulacion/       Isaac Sim + MuJoCo sim-to-sim validation
│   └── MANUAL_G1.md      Quick-reference hub
│
├── R1/                   Unitree R1 EDU — research project (see R1/README.md)
│   ├── amo/              RL locomotion (training + MuJoCo deploy + REAL SDK deploy)
│   ├── cerebro_ros2/     Multi-model AI brain (ROS2 Jazzy nodes, 100% local)
│   ├── escenas/          Robot models (URDF/XML/USD) + CANONICAL meshes/
│   └── ENTORNOS.md · BIBLIOGRAFIA.md
│
├── herramientas/         Model conversion scripts (MuJoCo → URDF → USD)
├── humanoide/            Local clones of upstream repos (Unitree SDKs, CycloneDDS) — NOT in git
├── yolo/                 Object detection (training scripts)
├── dataset/              YOLO simulation dataset (tracked)
└── guias/                Course PDFs (installation and usage)

Quick Links

• Installation from scratch — envs, external repos, models, assets
• G1 Robot Guide
• R1 Robot Guide
• Conversion Tools

System Requirements

Component	Version	Purpose
Ubuntu	24.04 LTS	Base OS
NVIDIA Driver	>= 570	RTX 50xx (Blackwell) GPU
CUDA	12.x / 13.x	Training + Isaac Sim
Isaac Sim	5.1.0	Manipulation simulation
MuJoCo	3.2.3	Sim-to-sim validation
ROS2	Jazzy	LiDAR, SLAM, DDS topics

Shared CycloneDDS (required for all DDS scripts)

export LD_LIBRARY_PATH="/home/udc/Humanoide/humanoide/cyclonedds/install/lib${LD_LIBRARY_PATH:+:$LD_LIBRARY_PATH}"
export CYCLONEDDS_URI='<CycloneDDS><Domain id="any"><SharedMemory><Enable>false</Enable></SharedMemory></Domain></CycloneDDS>'

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🇪🇸 Español

Proyecto de investigación y desarrollo para robots humanoides en la Universidad de Colombia (UDC).
Cubre entrenamiento por RL, simulación, despliegue, percepción e imitation learning para plataformas Unitree.

Robots

Robot	Estado	DOF	Descripción
G1	Activo — completamente operativo	29	Unitree G1 humanoide bípedo, entrenado y desplegado
R1 EDU	Hardware llega 2026-07-07	26	Locomoción RL validada (sim-to-sim), cerebro de IA local operativo, deploy SDK preparado

Estructura del Repositorio

Humanoide/
├── G1/                   Unitree G1 — código, políticas, simulación, despliegue
│   ├── codigos/          Módulos de alto nivel (imitación, LiDAR, teleop, visión)
│   ├── despliegue/       Despliegue en robot físico vía SDK de bajo nivel
│   ├── entrenamiento/    Entrenamiento RL (HumanoidVerse + Isaac RL Lab)
│   ├── escenas/          Modelos del robot (MuJoCo / URDF / USD)
│   ├── politicas/        Políticas JIT entrenadas (.pt)
│   ├── reportes/         Informes de experimentos
│   ├── ros2_ws/          Workspace ROS2 Jazzy + CycloneDDS
│   ├── simulacion/       Isaac Sim + validación sim-to-sim MuJoCo
│   └── MANUAL_G1.md      Índice de referencia rápida
│
├── R1/                   Unitree R1 EDU — proyecto de investigación (ver R1/README.md)
│   ├── amo/              Locomoción RL (entrenamiento + deploy MuJoCo + deploy SDK REAL)
│   ├── cerebro_ros2/     Cerebro IA multi-modelo (nodos ROS2 Jazzy, 100% local)
│   ├── escenas/          Modelos del robot (URDF/XML/USD) + meshes/ CANÓNICOS
│   └── ENTORNOS.md · BIBLIOGRAFIA.md
│
├── herramientas/         Scripts de conversión de modelos (MuJoCo → URDF → USD)
├── humanoide/            Clones locales de repos upstream (SDKs Unitree, CycloneDDS) — FUERA de git
├── yolo/                 Detección de objetos (scripts de entrenamiento)
├── dataset/              Dataset YOLO de simulación (trackeado)
└── guias/                PDFs del curso (instalación y uso)

Enlaces Rápidos

• Instalación desde cero — entornos, repos externos, modelos, assets
• Guía Robot G1
• Guía Robot R1
• Herramientas de Conversión

Requisitos del Sistema

Componente	Versión	Para qué
Ubuntu	24.04 LTS	SO base
Driver NVIDIA	>= 570	GPU RTX 50xx (Blackwell)
CUDA	12.x / 13.x	Entrenamiento + Isaac Sim
Isaac Sim	5.1.0	Simulación de manipulación
MuJoCo	3.2.3	Validación sim-to-sim
ROS2	Jazzy	LiDAR, SLAM, topics DDS

CycloneDDS compartido (obligatorio para todos los scripts DDS)

export LD_LIBRARY_PATH="/home/udc/Humanoide/humanoide/cyclonedds/install/lib${LD_LIBRARY_PATH:+:$LD_LIBRARY_PATH}"
export CYCLONEDDS_URI='<CycloneDDS><Domain id="any"><SharedMemory><Enable>false</Enable></SharedMemory></Domain></CycloneDDS>'