AutoDeploy

面向 NVIDIA Jetson（JetPack r35.4 / Ubuntu 20.04）的模块化部署脚本。它按依赖顺序安装 ROS、CUDA、OpenCV、RealSense、YOLOv8、VINS-EGO、FAST-LIO 等组件，并记录已完成模块以便断点续跑。

使用前准备

• 在 Jetson 的 Bash 环境运行，不支持在 Windows 上直接部署。
• 将资料包完整解压到 /home/nv，不要更改资料包内文件或目录名称。
• 以具有 sudo 权限的用户运行；默认用户和目录可用 HOME_DIR 覆盖。

cd /path/to/autodeploy
chmod +x autodeploy.sh
./autodeploy.sh --validate

快速开始

先查看可用模块与 profile：

./autodeploy.sh --list
./autodeploy.sh --profile yolov8

确认执行计划后运行一个 profile：

./autodeploy.sh --profile yolov8 --run

EGO Swarm 独立安装脚本

除模块化 profile 外，目录中还提供两份独立的一键安装脚本，分别对应不同部署目标：

# 部署 VINS-EGO swarm
bash install_vins_egoswarm.sh

# 部署 FAST-LIO MID-360 swarm
bash install_fasterlio_egoswarm.sh

两个脚本彼此独立，不会同时部署两个目标。它们使用原有步骤式安装流程；可传入起始步骤编号以从指定步骤继续，例如：

bash install_vins_egoswarm.sh 6.1
bash install_fasterlio_egoswarm.sh 4.1

运行前请将对应资料包完整解压至 /home/nv/：

脚本	默认资料包目录
install_vins_egoswarm.sh	/home/nv/20.04-vins-ego-swarm
install_fasterlio_egoswarm.sh	/home/nv/20.04-fasterlio-ego-swarm

Profile

profile 会自动解析依赖，并为其中全部模块设置对应的 ASSET_DIR。

Profile	模块	默认资料包目录
base	ROS、CUDA	$HOME_DIR/uav_vision_pkg
a8mini / c12	ROS、CUDA、OpenCV、以太网驱动	$HOME_DIR/uav_vision_pkg
csi	ROS、CUDA、OpenCV	$HOME_DIR/uav_vision_pkg
realsense	ROS、CUDA、OpenCV、RealSense	$HOME_DIR/uav_vision_pkg
yolov8	CUDA、OpenCV、YOLOv8	$HOME_DIR/JetsonNXyolo

模块

模块	作用	依赖
ros	通过 FishROS 安装 ROS1	-
cuda	安装 JetPack、CUDA 环境	-
opencv	编译 OpenCV 4.6.0（CUDA）	cuda
realsense	安装 librealsense 与 Python 绑定	opencv
ethernet	安装 r8125 外置网卡驱动	-
yolov8	安装 Ultralytics、Jetson PyTorch、ONNX Runtime	opencv
usb_permissions	安装 70-ttyusb.rules	-

也可以只运行指定模块，依赖会自动补齐：

ASSET_DIR=/home/nv/JetsonNXyolo ./autodeploy.sh --modules yolov8 --run
./autodeploy.sh --modules usb_permissions --run

ethernet 模块默认从项目内 packs/r8125-9.015.00.tar.bz2 读取网卡驱动包；如需使用其他驱动包，可设置 ETHERNET_ASSET_DIR。

usb_permissions 模块默认从项目内 packs/70-ttyusb.rules 读取 udev 规则；如需使用其他规则包，可设置 USB_PERMISSIONS_ASSET_DIR。

常用命令

# 列出模块和 profile
./autodeploy.sh --list

# 查看执行计划（不安装）
./autodeploy.sh --profile realsense
./autodeploy.sh --modules cuda,opencv

# 校验模块、依赖和必需函数（不安装）
./autodeploy.sh --validate
./autodeploy.sh --validate --profile yolov8

# 运行 profile 或指定模块
./autodeploy.sh --profile realsense --run
./autodeploy.sh --modules ros,cuda --run

# 忽略已记录状态和检测结果，强制重跑整个计划
./autodeploy.sh --profile yolov8 --run --force

资料包与变量

安装前会检查当前模块的资料包目录；缺失时脚本会停止并提示正确解压位置。

• ASSET_DIR：覆盖当前命令的资料包目录；对 --modules 模式尤其有用。
• HOME_DIR：默认 /home/nv。
• 模块目录也可单独覆盖，例如 YOLOV8_ASSET_DIR、REALSENSE_ASSET_DIR、OPENCV_ASSET_DIR。
• REINSTALL_OPENCV_FOR_CSI=1：YOLOv8 安装时重装 OpenCV；默认已启用。
• JOBS：编译并行度，默认 nproc。

状态与重跑

成功模块记录在 state/installed.state。再次运行会跳过已记录或检测已通过的模块。--force 会重跑执行计划中的所有模块，可能触发耗时编译和系统包更新，请谨慎使用。