Enhance Docker support and update deformable infantry configurations

[ZGZ713912]

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Walkthrough

此PR引入了多架构容器构建管线、交叉编译工具链与脚本支持，移除了devcontainer设置，并更新了ROS配置参数和控制器实现以适配新的硬件/执行器配置。

Changes

容器和多架构构建基础设施

Layer / File(s)	Summary
容器镜像参数化 Dockerfile	添加 SYSROOT_IMAGE_* 构建参数，引入 TARGETARCH 感知逻辑以条件化安装OpenVINO（仅amd64）、Unison源码构建、Neovim多架构下载和CMake多架构安装。
交叉编译sysroot阶段 Dockerfile	定义 rmcs-sysroot-amd64/arm64 阶段和 rmcs-develop-full 阶段，在后者中安装反向架构的GCC/G++工具链并挂载对应架构的sysroot文件系统到 /opt/sysroots。
NodeJS工具安装 Dockerfile	在dev镜像中添加NodeSource apt仓库并全局安装 @openai/codex。
devcontainer移除和清理 .devcontainer/Dockerfile, .devcontainer/bootstrap-agent-state.sh, .devcontainer/state/*/.gitignore	完全移除.devcontainer目录下的Dockerfile镜像配置和bootstrap脚本，清空state目录下所有.gitignore文件。
多架构CI管线重构 .github/workflows/update-image.yml	将单作业tag标签构建替换为多作业管线：build_base为两种架构生成摘要、build_images依赖摘要并为三个目标构建推送、verify_images运行交叉编译验证、promote创建并推送多架构清单列表。
构建目录忽略规则 .gitignore	添加 log-cross-*/, build-cross-*/, install-cross-*/, .venv 到忽略列表。

交叉编译工具链和构建脚本

Layer / File(s)	Summary
本地构建链接恢复 .script/build-rmcs	添加 check_default_dir_restorable() 和 restore_default_dir() 辅助函数，在构建前验证并恢复 build, install, log 符号链接，支持与交叉构建共存。
交叉编译入口脚本 .script/build-rmcs-cross	新增完整交叉编译脚本，支持 --target-arch arm64/amd64, --link-default 选项，验证工具链/sysroot，隔离主机环境变量，导出交叉编译CMake/colcon配置，运行per-arch构建并可选创建symlink。
Zsh命令补全 .script/complete/_build-rmcs-cross	为build-rmcs-cross添加补全配置，支持 --target-arch 选项值和额外colcon参数。
CMake交叉编译工具链 rmcs_ws/toolchain.cmake	新增170行CMake工具链配置，导入 RMCS_TARGET_ARCH/SYSROOT/TARGET_TRIPLET 变量，配置系统/处理器/sysroot路径，定义 rmcs_find_host_program() 定位主机工具，设置交叉编译器和pkg-config环境。
Neovim路径更新 .script/host/rmcs	将 NVIM_PATH 从 /opt/nvim-linux-x86_64/bin/nvim 更新为 /opt/nvim/bin/nvim。

ROS工作空间配置和控制逻辑更新

Layer / File(s)	Summary
deformable-infantry-omni配置调优 rmcs_ws/src/rmcs_bringup/config/deformable-infantry-omni.yaml	禁用 AutoAimComponent，添加 serial_filter_imu，更新 chassis_controller.spin_ratio 从0.45到1.0并移除关节限位参数，为 gimbal_controller 添加 inertia/friction 和 use_encoder_pitch 并更新yaw增益。
deformable-infantry-v2配置重构 rmcs_ws/src/rmcs_bringup/config/deformable-infantry-v2.yaml	替换执行器组件映射（SteeringWheelController代替WheelDemoController），更新硬件串行过滤器和零点参数，将底盘控制从主动悬挂几何参数改为姿态矫正PID，为四个关节控制器添加ADRC饱和限制和悬挂模式参数，更新 gimbal_controller 的惯性/摩擦和控制增益。
deformable-infantry.yaml增强 rmcs_ws/src/rmcs_bringup/config/deformable-infantry.yaml	在 gimbal_controller 中添加 use_encoder_pitch: false。
底盘最大角速度调整 rmcs_ws/src/rmcs_core/src/controller/chassis/deformable_chassis.cpp	将 angular_velocity_max_ 从25.0增加到30.0。
移除WheelDemoController输出接口 rmcs_ws/src/rmcs_core/src/controller/chassis/wheel-demo.cpp	移除 /chassis/encoder/alpha, /chassis/encoder/alpha_dot, /chassis/radius 输出接口及其更新逻辑。
万向节控制器yaw前馈 rmcs_ws/src/rmcs_core/src/controller/gimbal/deformable_infantry_gimbal_controller.cpp	添加 inertia 和 friction 参数读取，实现yaw速度导数低通滤波估计加速度，计算前馈扭矩 inertia * filtered_accel + friction * velocity 与PID反馈叠加。
万向节solver移除pitch融合 rmcs_ws/src/rmcs_core/src/controller/gimbal/two_axis_gimbal_solver.hpp	移除ROS参数驱动的pitch融合初始化和所有融合计算路径，直接从编码器角度推导pitch三角函数。
deformable-infantry-omni硬件驱动重构 rmcs_ws/src/rmcs_core/src/hardware/deformable-infantry-omni.cpp	添加专用ImuBoard实例读取IMU并发布 /gimbal/pitch/velocity_imu，硬同步快照从TopBoard改为ImuBoard的BMI088，TopBoard移除pitch链接TF更新，BottomBoard直接继承RmcsBoardLite。
deformable-infantry-v2硬件驱动更新 rmcs_ws/src/rmcs_core/src/hardware/deformable-infantry-v2.cpp	切换到 rmcs_board_lite 成员，BottomBoard添加底盘IMU pitch/roll输出并新增debug日志，扩展CAN接收处理以追踪轮/关节电机状态，TopBoard改用RmcsBoardLite并重路由gimbal pitch电机至can0。

子模块和文档更新

Layer / File(s)	Summary
子模块指针更新 rmcs_ws/src/hikcamera, rmcs_ws/src/rmcs_auto_aim_v2, rmcs_ws/src/serial, rmcs_ws/src/ros2-hikcamera	更新四个子模块的commit引用指针至新版本。
Docker构建文档重构 docs/zh-cn/build_docker_image.md	将基础构建命令移入fenced代码块，重新组织latest-full和代理构建章节格式，添加明确的代理参数示例。
README交叉编译指引 README.md	在"获取镜像"段添加 qzhhhi/rmcs-develop:latest-full 说明，在"构建"段添加 build-rmcs-cross --target-arch arm64/amd64 使用示例和文档链接。
交叉编译使用文档 docs/zh-cn/cross_build.md	新增111行中文文档，详细说明 latest-full 镜像语义、cross toolchain.cmake和build-rmcs-cross脚本、输出目录约定、参数使用、环境隔离行为、默认install模式、本地验证步骤和CI维护规范。

Estimated code review effort

🎯 4 (Complex) | ⏱️ ~60 minutes

Possibly related PRs

• feat(devcontainer): add compose-based local devcontainer bootstrap #65: 两个PR都修改devcontainer设置——本PR移除/重写了Dockerfile和bootstrap脚本，而该PR添加compose和新bootstrap脚本，二者相关。
• refactor: Rebase main branch to clean up messy commit history #53: 两个PR都修改了CI工作流.github/workflows/update-image.yml——本PR将其重写为多作业多架构管线，该PR之前添加了单作业构建推送工作流。
• feat(cross): Add multi-arch cross-build development image #61: 两个PR都修改了相同的交叉编译表面（Dockerfile多架构/sysroot阶段、update-image.yml工作流、build-rmcs-cross脚本、toolchain.cmake和文档），直接相关。

Suggested reviewers

• qzhhhi
• creeper5820

Poem

🐰 交叉编译的梦想起飞了，
多架构容器在云端闪耀，
sysroot工具链整整齐齐排列，
从amd64到arm64，没有遗漏，
RMCS在新天地翱翔！ ✨

✨ Finishing Touches

🧪 Generate unit tests (beta)

• Create PR with unit tests
• Commit unit tests in branch deformable-infantry-v2

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