RoboCar Ön İzleme

RoboCar

ESP32 tabanlı, iki ayrı yöntemle kontrol edilebilen robot araç:

1. Wi-Fi (UDP) + Android uygulaması (CaYa Car Controller) — tank sürüş, esnek kumanda, yazılımsal motor kalibrasyonu ve pil telemetrisi.
2. PS5 DualSense kumandası — doğrudan Bluetooth, yarış tipi gaz/fren tetikleri, gerçek adaptive trigger + haptik "motor sesi".

cayadev.com tarafından geliştirildi.

✨ Özellikler

Ortak

• Tank tipi diferansiyel sürüş (TB6612FNG + 2 DC motor)
• NeoPixel LED ile durum göstergesi (ileri / geri / dönüş / dur / boost)

Wi-Fi + Android uygulaması (RobotCode.ino)

• 📶 Wi-Fi (UDP) kontrol — ESP32 bir erişim noktası açar, telefon doğrudan bağlanır (40 ms'de bir komut).
• 🎮 Esnek kumanda — sol ve sağ taraf bağımsız: Joystick, Oklu (D-pad) ve sağda Her Yön (tek çubukla ileri/geri + dönüş). Karışık kullanılabilir.
• ⚙️ Hız ayarı — Max Hız ve Dönüş Hızı kaydırıcıları.
• 🧭 Düz gitme (Trim) — zayıf/güçlü tarafı yazılımla eşitleme.
• 🛑 Aktif fren — durunca eşzamanlı kısa-devre fren (sürüklenmeyi azaltır).
• 🚀 Yumuşak başlangıç (soft-start) — kalkışta akım sıçramasını ve brownout/reset riskini düşürür.
• 🔋 Pil telemetrisi — ADC + voltaj bölücü ile voltaj/yüzde (isteğe bağlı).
• 💾 Kalıcı ayarlar — motor pinleri, yön ve pil ayarları NVS'ye yazılır; uygulamadan değiştirilebilir.
• 🛡️ Failsafe — 1 sn komut gelmezse motorlar durur.

PS5 DualSense — Bluetooth (RoboHockeyCarCodeDualsense.ino)

• 🎮 Doğrudan kablosuz bağlantı (Bluepad32) — Wi-Fi/uygulama gerektirmez.
• 🏎️ Yarış kontrolü: R2 = gaz, L2 = geri/fren, sol çubuk X = direksiyon.
• ⭕ ○ (yuvarlak) = turbo boost; D-pad ↑↓ hız limiti, ←→ dönüş limiti.
• ✊ Gerçek adaptive trigger + haptikle "motor sesi" simülasyonu.
• 💡 DualSense lightbar ↔ araç LED senkron; 🔊 buzzer (korna/siren/melodi/bip, ✕ ile çalar, R1/L1 mod), mute = sessiz mod.

📁 Proje Yapısı

RoboCar/
├── Android/                                       # CaYa Car Controller (saf Java, tek Activity)
│   ├── app/src/main/java/com/cayadev/carcontroller/MainActivity.java
│   └── build_apk.ps1                              # Gradle'sız manuel APK derleme scripti
└── RoboHockeyRobot/
    ├── RobotCode/RobotCode.ino                    # Wi-Fi (UDP) firmware — Android app ile çalışır
    └── RoboHockeyCarCodeDualsense/
        └── RoboHockeyCarCodeDualsense.ino         # PS5 DualSense (Bluetooth) firmware

🔧 Donanım

Wi-Fi sürümü:

• ESP32 kartı (geliştirme ESP32-C6 ile yapıldı; pinler ayarlanabilir)
• TB6612FNG çift DC motor sürücü, 2 × DC motor
• 2S Li-ion/LiPo pil (+ ESP için uygun 5V regülatör/buck)
• 3 × WS2812 / NeoPixel LED
• (Opsiyonel) pil ölçümü için voltaj bölücü → boş bir ADC pini

DualSense sürümü:

• Klasik ESP32 (Bluetooth Classic gerekir; ESP32-C3/C6/S2 uymaz)
• TB6612FNG + 2 × DC motor, 3 × NeoPixel, (ops.) buzzer
• PS5 DualSense kumanda

Varsayılan pinler

Wi-Fi (RobotCode.ino):

İşlev	Pin
Sol PWMA	7
Sol AIN1 / AIN2	6 / 4
Sağ PWMB	0
Sağ BIN1 / BIN2	1 / 2
STBY	3
NeoPixel LED	8
Pil ADC (ops.)	5

Pinler uygulamadaki Motor menüsünden değiştirilip araca kalıcı kaydedilebilir.

DualSense (RoboHockeyCarCodeDualsense.ino):

İşlev	Pin
Sol AIN1 / AIN2 / PWM	14 / 12 / 13
Sağ BIN1 / BIN2 / PWM	27 / 26 / 25
NeoPixel LED	4
Buzzer	32

🚀 Kurulum

ESP32 — Wi-Fi sürümü

1. Arduino IDE'ye ESP32 kart paketini kur.
2. Adafruit NeoPixel kütüphanesini ekle.
3. RoboHockeyRobot/RobotCode/RobotCode.ino dosyasını kartına yükle.

ESP32 — DualSense sürümü

1. esp32_bluepad32 kart paketini kur (Bluepad32).
2. Adafruit NeoPixel kütüphanesini ekle.
3. RoboHockeyRobot/RoboHockeyCarCodeDualsense/RoboHockeyCarCodeDualsense.ino dosyasını kartına yükle.

Android (uygulama)

Gradle gerektirmeyen manuel script ile derlenir (Android SDK + JDK gerekli):

cd Android
./build_apk.ps1

Çıktı: Android/app/build/outputs/apk/debug/CaYaCar-debug.apk — telefona kurun. (minSdk 23, compileSdk 35)

🎯 Kullanım

Wi-Fi + Android

1. Telefonu robotun yaydığı Wi-Fi ağına bağla (varsayılan CaYaDev_Robot / şifre 123456789).
2. Android "internet yok, bağlı kalınsın mı?" sorarsa bağlı kal de (yoksa komutlar mobil veriye kaçar).
3. Uygulamada Ayarlar → Robot IP 192.168.4.1, UDP Port 8888.
4. Sür! Araç düz gitmiyorsa Motor → Trim, pili görmek için Motor → Pil alanlarını ayarla.

PS5 DualSense

1. DualSense firmware'ini yükle; ESP açılınca kumandayı eşleştirme moduna al (Create + PS tuşlarını ışık hızlı yanıp sönene kadar basılı tut), otomatik bağlanır.
2. R2 ileri, L2 geri/fren, sol çubuk direksiyon. ○ turbo. D-pad ile hız/dönüş limiti. ✕ korna (R1/L1 ile mod). Mute = sessiz mod.

📡 UDP Protokolü (yalnız Wi-Fi sürümü)

Mesaj	Yön	Açıklama
x,y	App → ESP	Sürüş komutu (ham joystick, -950..950)
CFG? / CFG,...	App ↔ ESP	Motor ayarlarını oku / yaz
BATT? / BATT,mv,yüzde	App ↔ ESP	Pil durumu sorgusu / yanıtı
BCFG,pin,bölücü,min,max	App → ESP	Pil ölçüm ayarı

🔒 Güvenlik Notu

RobotCode.ino içindeki erişim noktası SSID ve şifresini (ssid, password) kendine göre değiştirmen önerilir.

📄 Lisans

MIT © 2026 ÇAĞAN TURGUT — cayadev.com