Prism ROS Adapter v1.2.0

Prism ROS Adapter v1.2.0

本版本包含的功能

以下汇总 1.2.0 的累计能力，包括此前已有并继续保留的功能。

• ROS1/ROS2 相机图像/元数据、板载 IMU 和雷达话题。
• 设备/版本/状态查询、网络和 Wi-Fi 配置、显式校时。
• 采集启停、USB 和 RK-local 接入。
• 单个相机或传感器缺失时，继续发布其余正常数据。
• 改善显式校时后开始采集的可靠性。
• 支持接收机原生 GNSS/RTK 位置、精度和状态，以及 CORS 配置、RTK 启停；移除旧 raw/smoothed 导航接口。
• 新增独立雷达待机/唤醒，完善 MID360/MID360S/XT32 点云字段。
• 支持统一自动曝光。
• 新增 ROS1/ROS2 MID360S 正常／低速查询和切换，要求采集停止并确认设备回读。
• 新增 GNSS 原始观测/星历及模块 CORS 字节话题，保留接收时间、序号、会话和缺失诊断。
• 更新配套 SDK，配合设备更新改善重复启停采集的可靠性。
• 改善多传感器并发时 ROS2 点云/IMU 传输，默认使用可靠 QoS，保留显式 best-effort 选项。
• 同步 SDK 和使用文档，区分内部时间对齐与 UTC 有效性；最新对齐和曝光行为需配套固件。

配合 SDK/Agent 1.2.0 和对应 0.4.27 固件使用。需重新编译 ROS 工作空间及消息/服务，不能混用旧 1.1.0 接口。
ROS 仅提供实时采集与控制，不提供离线数据集下载或固件升级服务。本次新增原始数据消息与话题，需同步重建消息包和订阅端。

源码包包含所需 SDK 头文件和库；安装不会自动刷写设备、开始采集或连接 CORS。

接口与迁移 ·
English

v1.1.0

Full Changelog: v1.0.1...v1.1.0

v1.0.1

What's Changed

• Fix/camera mask sdk discovery by @meitiever82 in #1

New Contributors

• @meitiever82 made their first contribution in #1

Full Changelog: v1.0.0...v1.0.1

v1.0.0

release(ros): consolidate adapter as v1.0.0