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18年翔远杯差速PID程序

（使用位置型PID计算）

硬件为 370电机差速底盘 主控板：Arduino Mega2560 电机驱动：TB6612

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实物：

图中全部为差速车。 舵机车将PID输出值从左右电机速度差值 更改为舵机转角即可
翔远杯程序可以用 if-else 将每个遇到黑线的情况列举出来 来对应不同的处理
例如：https://www.geek-workshop.com/forum.php?mod=viewthread&tid=29080&highlight=PID 这里面用switch case语句来对应不同情况进行处理，适当参考。 但是实际循迹效果不好，而PID算法非常适合循迹使用。

不过，至少需要六个循迹模块才能体现出PID算法的优势。

资料整理：

https://www.cnblogs.com/20135319zl/p/4941049.html Arduino的基础知识
http://mc.dfrobot.com.cn/thread-14783-1-1.html PID原理解释 （推荐先看这一篇把算法主要思想看懂）
https://github.com/br3ttb/Arduino-PID-Library/ PID库GitHub下载地址
https://blog.csdn.net/ie_Jeton/article/details/76913229 Arduino官方PID库
https://www.arduino.cn/thread-15176-1-2.html PID库的调用
https://www.geek-workshop.com/thread-197-1-1.html PID进阶