ProfEngTr——专业工程训练

实现目标

所需功能包

• universal_robot install from source

• Universal_Robots_ROS_Driver install from source

配置MoveIt！时，出现Anaconda和ros冲突时解决方法

• Qt5与Anaconda3中Qt路径冲突的问题

• 问题描述

/usr/bin/ld: /home/xjc/anaconda3/lib/libQt5Core.so.5.15.2: undefined reference to `std::__exception_ptr::exception_ptr::_M_release()@CXXABI_1.3.13'
/usr/bin/ld: /home/xjc/anaconda3/lib/libQt5Widgets.so.5.15.2: undefined reference to `std::__throw_bad_array_new_length()@GLIBCXX_3.4.29'
/usr/bin/ld: /home/xjc/anaconda3/lib/libQt5Core.so.5.15.2: undefined reference to `std::__exception_ptr::exception_ptr::_M_addref()@CXXABI_1.3.13'
collect2: error: ld returned 1 exit status

• 解决方法

限定我们要寻找的Qt5config.cmake文件的路径，也就是在CMakeLists.txt里添加：

set(CMAKE_PREFIX_PATH "/usr/lib/x86_64-linux-gnu/cmake")

注意 如果此时仍然不能编译通过，将build文件夹删除后重新执行catkin_make

• 问题描述

/usr/bin/ld: /lib/x86_64-linux-gnu/libp11-kit.so.0: undefined reference to `ffi_closure_alloc@LIBFFI_CLOSURE_7.0'
/usr/bin/ld: /lib/x86_64-linux-gnu/libp11-kit.so.0: undefined reference to `ffi_prep_closure_loc@LIBFFI_CLOSURE_7.0'
/usr/bin/ld: /lib/x86_64-linux-gnu/libp11-kit.so.0: undefined reference to `ffi_type_uint8@LIBFFI_BASE_7.0'
/usr/bin/ld: /lib/x86_64-linux-gnu/libp11-kit.so.0: undefined reference to `ffi_prep_cif@LIBFFI_BASE_7.0'
/usr/bin/ld: /lib/x86_64-linux-gnu/libp11-kit.so.0: undefined reference to `ffi_type_pointer@LIBFFI_BASE_7.0'
/usr/bin/ld: /lib/x86_64-linux-gnu/libp11-kit.so.0: undefined reference to `ffi_type_uint64@LIBFFI_BASE_7.0'

• 解决方法

重新进行软连接

sudo ln -s /lib/x86_64-linux-gnu/libffi.so.7.1.0 /opt/ros/noetic/lib/libffi.so.7

• 问题描述

/opt/ros/noetic/lib/libresource_retriever.so：对‘curl_easy_init@CURL_OPENSSL_4’未定义的引用
/opt/ros/noetic/lib/libresource_retriever.so：对‘curl_easy_perform@CURL_OPENSSL_4’未定义的引用
/opt/ros/noetic/lib/libresource_retriever.so：对‘curl_easy_setopt@CURL_OPENSSL_4’未定义的引用
/opt/ros/noetic/lib/libresource_retriever.so：对‘curl_easy_cleanup@CURL_OPENSSL_4’未定义的引用

• 解决方法

参考 CSDN博客,因为该问题是ROS和Anaconda的兼容问题导致的，意思就是在编译过程中所使用的 curl与libcurl无法匹配。

所以要强制所有的libcurl都指向ros要求使用的那个版本，针对/home/ct/anaconda3/lib/下的libcurl库文件的链接进行了更改。

理论

• 重力补偿

参考网址机械臂六维力传感器重力补偿原理