Code：EmbodiedAI
- 官方教程：https://docs.omniverse.nvidia.com/isaacsim/latest/installation/requirements.html#system-requirements
- Nvidia驱动：https://www.nvidia.cn/drivers/lookup/
Isaac Sim 对硬件要求很高，具体如下：
| Element | Minimum Spec | Good | Ideal |
|---|---|---|---|
| OS | Ubuntu 20.04/22.04 Windows 10/11 | Ubuntu 20.04/22.04 Windows 10/11 | Ubuntu 20.04/22.04 Windows 10/11 |
| CPU | Intel Core i7 (7th Generation) AMD Ryzen 5 | Intel Core i7 (9th Generation) AMD Ryzen 7 | Intel Core i9, X-series or higher AMD Ryzen 9, Threadripper or higher |
| Cores | 4 | 8 | 16 |
| RAM | 32GB* | 64GB* | 64GB* |
| Storage | 50GB SSD | 500GB SSD | 1TB NVMe SSD |
| GPU | GeForce RTX 3070 | GeForce RTX 4080 | RTX Ada 6000 |
| VRAM | 8GB* | 16GB* | 48GB* |
通过以下链接下载Omniverse Launch：https://www.nvidia.cn/omniverse/download/
填写表单，获取 windows 以及 Linux 端下载链接，按需下载。下载完成点击打开正常安装即可。
Linux 端 Omniverse 也可在终端通过命令行安装打开：
# Install fuse
sudo apt install fuse -y
# Install wget
sudo apt install wget -y
# Download Omniverse Launcher
wget https://install.launcher.omniverse.nvidia.com/installers/omniverse-launcher-linux.AppImage
# Granting execution permission
sudo chmod +x omniverse-launcher-linux.AppImage
# Run Omniverse Launcher
./omniverse-launcher-linux.AppImageOmniverse 启动需要 Nvidia 账号。按照指引注册、登陆即可。可注意下安装路径：
| 路径 | 英文 | 作用 |
|---|---|---|
| 库路径 | library path | 此位置指定在Omniverse启动器里安装的应用程序、连接器和工具的安装位置，比如Isaac Sim。 |
| 数据路径 | data path | 数据路径是Omniverse Nucleus服务器（local版本）存储所有内容的位置。 |
| 资源路径 | content path | 资源路径是Omniverse下载一些资产到本地时默认的下载位置。 |
| 缓存路径 | cache path | 缓存数据库（Omniverse Cache）用于存储其缓存文件的位置（如果要安装Omniverse Cache的话）。 |
Nucleus 用于 Omniverse 资产管理。在访问控制的前提下，Omniverse 客户端可以将数字资产和虚拟世界的修改发布到Nucleus数据库（DB），或订阅其变化。更改在连接的应用程序之间实时传输。数字资产可以包括描述虚拟世界及其随时间演变的几何形状、灯光、材料、纹理和其他数据。
在 EXCHANGE 部分，搜索 Nucleus Navigator，下载：
注意事项
- Omniverse launch 中下载资源需要挂梯子；
- 如果挂梯子还是下载失败，可指定程序以梯子代理的端口运行（以 win 为例，在 Omniverse Launch 应用图标中
属性->target内容后添加--proxy-server={serverAddress}:{port}；
- 如果遇到下载中断，可以先暂停下载，然后退出 Omniverse launch，在重新打开下载；
完成 Nucleus Navigator 下载后，打开 Nucleus Navigator，配置本地服务：
进入 Omniverse 的 EXCHANGE 页面，选择 ISAAC SIM，选择其他发行版本-> 4.00版本，点击install，等待自动下载安装完成。
这里提供创建isaac-sim conda 环境的方法。
进入 isaac-sim 下载文件夹（见安装 Omniverse 时指定的 Library Path），找到 environment.yml 文件，在当前目录 conda 终端运行：
conda env create -f environment.yml
conda activate isaac-simSimReady 为官方提供的 3D 资产数据集，OpenUSD 格式，支持在 Omniverse 中使用。
SimReady 下载方式与 Isaac Sim 类似，在Omniverse Launch里下载，具体名称为 Isaac Sim Assets Pack，共四个包：
-
以下网盘链接可获取资产
链接：https://pan.quark.cn/s/a8ff48afa378
提取码：yE2V
在 LIBRARY 中找到 Isaac Sim，点击 Launch 启动，按照默认选项，点击 START 继续启动：
通过 GUI 操作导入机器人 URDF 模型：
参考教程：Isaac Sim 仿真机器人urdf文件导入_cassie urdf文件-CSDN博客
一些细节：
- URDF 文件一般放在库目录中
isaac-sim-4.0.0/extscahe/omni.impoter.urdf-1.14.1+106.0.0.wx64.r.cp310/data/urdf目录下； - 实例脚本代码以及相关文档可在库目录中
isaac-sim-4.0.0中找到； - 官方文档链接：What Is Isaac Sim? — Omniverse IsaacSim latest documentation (nvidia.com)