Erstellen eines Behavior Trees für die Drohne im Projekt "5URVIVE"

Dieses Repo enthält einen Behavior Tree, erstellt mit pytrees und pytree_ros, welcher autonome Verhalten einer Drohne ermöglichen soll.

Haupt launch-file

ros2 launch pytree_full full_tree.launch.py 

Um das Verhalten des Trees überprüfen zu können, können die im "5URVIVE" Projekt aufgezeichneten Rosbags genutzt werden.

Install py-trees-tree-viewer on humble

sudo apt-get install libqt5webengine5 libqt5webenginewidgets5 python3-pyqt5.qtwebengine

pip install pyqtwebengine

git clone https://github.com/splintered-reality/py_trees_js.git
git clone https://github.com/splintered-reality/py_trees_ros_viewer.git

colcon build --symlink-install

Now it should be working

py-trees-tree-viewer

Installing psdk wrapper

sudo apt install ros-humble-psdk-wrapper ros-humble-psdk-interfaces