ros_geofence

ROS 2 пакет для перевірки знаходження робота в межах визначеної географічної зони (geofence).

Опис

Пакет дозволяє:

• Завантажувати зону з GeoJSON файлу
• Перевіряти чи робот знаходиться в межах зони на основі GPS координат
• Публікувати межі зони для візуалізації в Mapviz

Залежності

• ROS 2 (Humble/Iron/Jazzy)
• mapviz, mapviz_plugins
• swri_transform_util
• PROJ (бібліотека для картографічних проекцій)
• nlohmann_json

Встановлення

cd ~/ros2_ws/src
git clone https://github.com/Fastroof/ros_geofence.git
cd ~/ros2_ws
rosdep install --from-paths src --ignore-src -r -y
colcon build --packages-select ros_geofence
source install/setup.bash

Налаштування MapTiler API

Для відображення супутникових тайлів потрібен API ключ від MapTiler.

Встановіть змінну середовища:

# Додайте в ~/.bashrc для постійного використання
export MAPTILER_API_KEY="your_api_key_here"

Або передайте ключ як параметр при запуску:

ros2 launch ros_geofence bringup.launch.py maptiler_api_key:=your_api_key_here

Використання

Запуск всіх компонентів

ros2 launch ros_geofence bringup.launch.py

Запуск zone_checker

ros2 launch ros_geofence zone_checker.launch.py

Формат GeoJSON

Приклад файлу zone.geojson:

{
  "type": "FeatureCollection",
  "features": [{
    "type": "Feature",
    "properties": {},
    "geometry": {
      "type": "Polygon",
      "coordinates": [[
        [30.4309, 47.2594],
        [30.4356, 47.2461],
        [30.4502, 47.2484],
        [30.4454, 47.2624],
        [30.4309, 47.2594]
      ]]
    }
  }]
}

Ліцензія

Apache-2.0