BaratinhaSimulator

Simulador do robô "Baratinha", para fins de criar algorítimos para resolução de labirinto de uma forma mais rápida.

Avisos

• Atualmente o simulador só tem suporte, para os métodos millis(), delay(), Serial::print() e Serial::println() do Arduíno.
• Para este simulador funcionar corretamente é necessario que você tenha o SDL2 instalado em seu computador.

Comandos

Controlar motores

motor(leftDirection, leftMotorSpeed, rightDirection, rightMotorSpeed);

A direção pode ser GO_FORWARD, para ir para frente ou GO_BACK, para ir para trás. A velocidade é um inteiro que varia de 0 a 100, sendo 100 a velocidade máxima.

Ler sensores

int distance = readSensor(sensor);

O sensor pode ser, SENSOR_FRONT, SENSOR_LEFT, SENSOR_RIGHT, SENSOR_FRONT_LEFT ou SENSOR_FRONT_RIGHT. O método retorna um inteiro de que varia de 0 a 100, sendo 0 o mais próximo possível de uma parede.

Exemplo

#include "arduino/baratinha.h"
#include "arduino/core.h"

void setup() { }

int startTime = 0;
bool isWalking = false;

void loop() {
    // Anda por 1 segundo depois para espera um segundo e volta a andar
    if (millis() - startTime >= 1000) {
        isWalking = !isWalking;
        startTime = millis();
    }

    if (isWalking) {
        motor(GO_FORWARD, 100, GO_FORWARD, 100);
    } else {
        motor(GO_FORWARD, 100, GO_BACK, 100);
    }
}