1.理解任务和目标:

任务是开发一个程序，使用AprilTags和基于Lie群/代数的优化技术来执行相机-桌面校准。目标是准确确定相机坐标系和桌面坐标系之间的变换。

2.材料和工具:

提供的相机图像；

Python类模板；

Lie群/代数用于旋转和平移表示；

Sophus库用于Lie群操作；

Ceres Solver用于非线性优化；

RVIZ用于可视化。

3.已完成项目:

读取相机图像Tag值；

利用李群李代数表示并计算；

优化目标函数，得到转换矩阵；

安装ROS并初始化RVIZ

4.未完成项目:

利用pybing11将ceres库（C++）链接至Python

*未完成原因：自用Linux系统环境问题，短时间内无法解决

利用RVIZ可视化

*未完成原因：解决ceres花费大量时间，未及时对结果进行可视化