このスケッチに対するシリアル通信は'j'で始まり'x'で終える 数値があるべき場所にアルファベットなどがある場合，予期せぬ動作をする （atoi()，atol()で文字列を数値に変換している）
シリアル通信テスト用 j8012340678955555x j1143211987600000x j0000000000010000x
シリアルバッファが16バイトである場合にバッファを変数に格納 [mode] [forward/velocity] [crosswise/radius] [delay] [0] [0 0000] [0 0000] [00000] [mode] 0 : 即時停止 1 : 電圧のシリアル値（相対値，スムージングなし） 2 : 電圧のシリアル値（相対値，スムージングあり） 3 : ルンバ式シリアル値
[mode == 0] 続く15バイトを無視して電圧を標準値にする 滑らかに停止させる場合，[2 00000 00000 xxxxx]
[mode == 1 || mode == 2] [forward] [crosswise] -4095 ~ 04095 基準電圧 + (-5.00 ~ 5.00) [V] ただし，結果が 0 ~ 4095 を逸脱しない 符号は0かそれ以外かで判別する
[mode == 3] [velocity] [radius] -9999 ~ 09999 速度は[mm/s]，半径は[mm] ±5000を上限の目安にする 後ろ向きに走行する場合，速度が負のとき進行方向，半径が負のとき進行方向左回り 符号は0かそれ以外かで判別する
[delay] 00000 ~ 99999 受信したシリアル値を出力してからdelay[ms]維持する その後，新しい指令値がない場合は停止 割り込む場合は[mode == 0]で停止させてから新しいデータを送信する