一只完全开源的 25cm 双足机器人
OpenMicroDuck 是一个完全开源的双足机器人平台：一只 25cm 高、不到 1kg 的小鸭子，15 个自由度，能走、会转头、能发声，可以运行强化学习策略。
本项目受** Hugging Face / Pollen Robotics 的 MicroDuck**的启发——感谢他们把这只小鸭子带到世界面前，让全球开发者看到双足机器人可以如此可爱而触手可及；也感谢他们以开放的态度公开训练生态，让我们得以站在他们的肩膀上继续向前。在 MicroDuck 的基础上，我们将把复现过程的硬件图纸、PCB、BOM、软件栈、训练环境——全部公开发布。
它是我们对"技术平权"的一次实践，也是对 MicroDuck 的致谢。
这是我们用飞特 HL-2909 和3D打印件组装的一台样机，用于验证结构兼容和舵机协议。
Zero转接HAT板已经下单打样贴片，等回片后测试。在此期间，会先验证舵机控制和通信协议。
让门槛再低一点。 双足机器人的核心技术并没有想象中遥远，但一套进口舵机动辄数千元、关键结构闭源、教程零散——把太多人挡在了门外。我们把每个环节拆开、验证、用可负担的国产供应链重新实现，然后把一切公开：主控只要求 RK3566 同级算力，电池组安全、可拆解，结构件一台 3D 打印机就能做出来。
让生态再大一点。 我们希望更多供应链厂商参与进来——舵机、主控、电池、3D 打印与注塑结构件。兼容性矩阵公开，任何厂商的同类器件都可以来适配。竞争发生在开放的标准上，受益的是整个生态。
让创意再多一点。 一只鸭子能做什么，不该由我们定义。换一个皮肤甚至换一种形态、写一个新技能、改一套步态、接一颗传感器——我们期待看到更多开发者的二创、以及我们根本想象不到的玩法。你创造的不只是一台机器鸭，而是下一个有意思、有价值产品的起点。
| 项目 | 参数（规划） |
|---|---|
| 整机 | 25cm / ≤1kg |
| 自由度 | 15（腿 5×2 + 头颈 4 + 鸭嘴 1） |
| 舵机 | 15 × Feetech 平替款 |
| 主控 | RK3566 同级算力平台 |
| 控制 | 50Hz 板载策略环，RL 训练基于 MuJoCo / PPO |
| 电池 | 18650 可拆卸电池组 |
| 结构件 | 3D 打印（FDM / 光固化）＋ 钣金件 |
| 里程碑 | 时间 | 目标 |
|---|---|---|
| M1 | 2026-09 | 整机组装，RL 行走验证 |
| M2 | 2026-10 | 设计冻结；图纸 / BOM / 固件全量开源；首批第三方复现 |
| M3 | 2026-11 | 开发者可稳定复现；中英双语教程上线；复现成功率公开 |
| M4 | 2026-12 | 完整体验就绪；结构件 × 电子器件兼容性矩阵 v1 |
| M5 | 2027 ~ | 生态放大：技能包、兼容性持续优化 |
开源项目不拼小批量台数，拼的是复现成功率与开发者体验。每个里程碑公开评审，测试数据与问题清单全量开放。
任何程度的参与都有意义：
- 关注 —— Star 本仓库，加入社区（Discord / B 站 / 微信群），见证并传播进展
- 文档 —— 中英双语教程写作、文档翻译
- 复现 —— 打印、组装，把公差与干涉问题提 Issue；复现数据是开源硬件最硬的通货
- 创作 —— 技能包、外观二创、训练管线改进
- 共建 —— 核心模块 PR，进入维护者委员会，共同决定技术方向
贡献指南见 CONTRIBUTING.md（待发布）。
| 内容 | 许可证 |
|---|---|
| 硬件图纸、PCB、BOM | CERN-OHL-S |
| 软件栈、训练环境 | Apache-2.0 |
| 教程与文档 | CC BY-SA |
本项目受 Hugging Face / Pollen Robotics 的 MicroDuck启发，并复用了其公开的训练生态。再次感谢 MicroDuck 团队的开创性工作与开放精神——没有他们，就没有这个项目。OpenMicroDuck 是独立的社区开源项目，与 Hugging Face、Pollen Robotics 无隶属关系。