Conclusiones
Gracias a la asginatura de Mecatrónica, hemos tenido la oportunidad de enfrentarnos a un problema tanto hardware como software.
Las herramientas que hemos utilizado como FreeCAD e InkScape nos han ayudado tanto para el diseño de este robot como para el uso de estas en otras asignaturas. Son recursos que volveremos a reutilizar con seguridad.
Nosotros estamos muy contentos con el resultado que hemos conseguido alcanzar, pero si que podemos aplicar muchísimas mejoras en todos los sentidos:
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En cuanto al comportamiento software, nos gustaría haber podido introducir más modos de movimiento (ir hacia atrás, girar, etc). A su vez, nos hubiera gustado incorporarle más sensores para abarcar más funcionalidades.
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El diseño que hemos propuesto es el más sencillo que se nos ha ocurrido. Una carcasa más solida sería una buena mejora para ocultar cables y proteger el arduino de golpes.
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Los tornillos han sido un problema recurrente en nuestro proyecto. Una autocrítica grupal que tenemos es que no hemos utilizado tornillos convencionales de ferretería, si no que hemos reutilizado unos más finos pertenecientes a unos motores que nos dejó prestado Robotech. La solución a esto sería tener en cuenta cuáles son los materiales más accesibles en este sentido y diseñar a partir de ellos.
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Hemos hecho uso de una batería portable para alimentar el Arduino, pero, al ejecutar el comportamiento de la hormiga, la posición del cable (el peso de este) condiciona un poco su movimiento. Para futuras versiones, nos gustaría incluir una alimentación propia (Batería Lipo) en el robot, así ya no contamos con este problema.
Finalmente, pensamos que, como proyecto base, hemos hecho un buen trabajo.
Aquí dejamos un pequeño ejemplo de su primera locomoción, en vez de darla como fallida, hemos dicho que está "bailando":
Después de varias pruebas de código en Arduino IDE, conseguimos coordinar las patas para otorgarle movimiento:
