Diario
El movimiento en trienio es la locomoción propia que utilizan los insectos.
Para un robot hexápodo, contamos con tres extremidades a la derecha y tres a la izquierda.
El comportamiento consiste en mover tres patas del mismo lado mientras nos apoyamos con el resto.
El fallo que le encontramos a este diseño es que no se nos ocurría ninguna manera de conseguir dicho comportamiento utilizando menos de un servo por cada pata.
Este tipo de locomoción es similar a las muletas.
Utilizando servos de 360º (continua), considerabamos un rango / intervalo de grados, como por ejemplo [0º, 30º], en los cuales las patas están apoyadas sobre el suelo y se "arrastran" de delante hacia atrás.
Durante el resto de grados, las patas se adelantarían y volverían a dicho intervalo de arrastre.
El problema principal es que los motores de 360º se nos hacían un poco complicados de utilizar en arduino, no conseguíamos el comportamiento que queríamos.
Además, no conseguíamos visualizar del todo si iba a conseguir mover el robot.
En la asignatura de Mecatrónica nos enseñaron un modelo de una pinza que conseguía abrir y cerrar utilizando un único motor. Con la ayuda de unos engranajes unidos al servo, las pinzas se comportan en una simetría inversa, abriendo y cerrando.
Diseño de una pinza simple de Juan González:
Lo que se nos ocurrió fue algo similar a ese planteamiento, utilizar algún tipo de simetría para poder mover varias extremidades con uno o varios motores.
Para esta locomoción, las patas delanteras y traseras se moverían similar a como lo hace una persona: primero adelantar una extremidad y luego la otra. Las patas centrales simplemente servirían de apoyo.
Este es el modelo que más se nos acercaba a la simetría que tenía la pinza explicada al principio.
Movimiento aproximado patas delanteras y traseras:
Movimiento patas centrales - soporte:
Basándonos en las patas de la hormiga Arduino Ant, queríamos reducir su tamaño aproximadamente la mitad, además de poder conseguir una locomoción utilizando el menor número de servos.
Como queríamos a su vez que el tamaño general fuera reducido, decidimos sustituir los servos MG90 por unos microservos ES08A, ya que nos porporcionaban la msima funcionalidad y su tamaño reducido ayudaba a nuestro diseño simplificado.
