LIG DNA GUI

Windows WPF 기반 EO/IR 감시 GUI입니다. Jetson/ROS2 gui_bridge에서 들어오는 EO/IR 영상, YOLO 탐지 결과, 모터 상태, 녹화 영상 목록을 표시하고, GUI에서 선택한 모터/추적 명령을 Jetson으로 전송합니다.

전체 통신 흐름

EO/IR Camera, YOLO, Motor
        |
        v
Jetson / ROS2 / gui_bridge
        |
        |  UDP 6000  : EO JPEG 영상
        |  UDP 6001  : IR JPEG 영상
        |  UDP 6002  : EO/IR YOLO 탐지 결과
        |  UDP 8001  : 모터 상태
        |  HTTP 8090 : 녹화 영상 목록/다운로드
        v
BroadcastControl.App
        |
        |  UDP 8000  : GUI 모터/추적 명령
        v
Jetson / ROS2 Motor Control

MVVM 아키텍처

MainWindow가 전체 화면 틀을 만들고, Views 폴더의 세부 View가 각 영역 UI를 그립니다. 화면에 표시할 데이터와 버튼 명령은 MainViewModel을 통해 바인딩됩니다. MainViewModel은 기능별 ViewModel을 소유하고, 각 기능별 ViewModel은 자기 기능에 필요한 Service를 소유합니다.

flowchart LR
    MainView["MainWindow / MainView"] --> Views["세부 View<br/>Camera, Motor, Monitoring, Operation, Recording, Settings"]
    Views <-->|Binding / Command / UI Event| MainVM["MainViewModel"]

    MainVM --> CameraVM["CameraViewModel"]
    MainVM --> MotorVM["MotorControlViewModel"]
    MainVM --> MonitoringVM["MonitoringViewModel"]
    MainVM --> OperationVM["OperationControlViewModel"]
    MainVM --> RecordingVM["RecordingViewModel"]

    CameraVM --> CameraSvc["Camera Services<br/>영상/탐지 UDP 수신"]
    MotorVM --> MotorSvc["Motor Services<br/>명령 송신/상태 수신"]
    RecordingVM --> RecordingSvc["Recording Services<br/>화면 녹화/영상 목록"]
    MainVM --> NetworkModel["Network Model<br/>AppNetworkSettings"]

    CameraSvc --> CameraModel["Camera Models<br/>VideoFrame, DetectionPacket"]
    MotorSvc --> MotorModel["Motor Models<br/>MotorStatus, ButtonMask"]
    MotorSvc <-->|UDP| Jetson["Jetson / gui_bridge"]
    CameraSvc <-->|UDP| Jetson
    RecordingSvc <-->|HTTP| Jetson

Loading

Binding / Subscribe / Update / Command

흐름	위치	설명
Binding	Views/*.xaml -> MainViewModel	화면 텍스트, 이미지, 상태, 리스트, 버튼 활성 여부를 표시합니다.
Subscribe	기능별 ViewModel의 Service	카메라 영상, YOLO 탐지 결과, 모터 상태 수신 서비스를 실행합니다.
Update	MainViewModel과 기능별 ViewModel	수신한 Model 데이터를 화면 표시용 속성으로 바꾸고 PropertyChanged로 View를 갱신합니다.
Command	View 버튼/키 입력 -> ViewModel/Service	모터 이동, Motor Speed 변경, 녹화, 네트워크 설정 저장, 테마/언어 변경을 처리합니다.
Link	MainWindow.xaml, MainViewModel	세부 View를 화면에 올리고 세부 ViewModel과 Service 계층을 연결합니다.

주요 폴더

경로	역할
BroadcastControl.App/Views	기능별 WPF UserControl 화면
BroadcastControl.App/ViewModels	화면 상태, Command, 기능별 Service 소유 계층
BroadcastControl.App/Models	UDP/HTTP/설정/상태 데이터 구조
BroadcastControl.App/Services	영상 수신, 모터 통신, 녹화, 네트워크 처리
BroadcastControl.App/Infrastructure	공통 WPF 유틸리티
JetsonThor.RosCameraBridge	Jetson ROS2 데이터를 GUI UDP/HTTP로 변환하는 브릿지
BroadcastControl.UdpBenchmark	UDP 수신 성능 확인 도구

BroadcastControl.App 구조

BroadcastControl.App/
  App.xaml
  App.xaml.cs
  MainWindow.xaml
  MainWindow.xaml.cs

  Infrastructure/
    RelayCommand.cs

  Views/
    Camera/
    Monitoring/
    Motor/
    Operation/
    Recording/
    Settings/

  ViewModels/
    MainViewModel.cs
    ViewModelBase.cs
    Camera/
    Monitoring/
    Motor/
    Operation/
    Recording/

  Services/
    Camera/
    Monitoring/
    Motor/
    Network/
    Recording/

  Models/
    Camera/
    Motor/
    Network/

ViewModel 역할

파일	역할
ViewModels/MainViewModel.cs	루트 ViewModel입니다. 세부 ViewModel을 소유하고 공통 상태, Command, 로그, 언어/테마 상태를 제공합니다.
ViewModels/ViewModelBase.cs	INotifyPropertyChanged와 SetProperty를 제공하는 공통 기반 클래스입니다.
ViewModels/Camera/CameraViewModel.cs	EO/IR 영상 수신 서비스와 YOLO 탐지 결과 수신 서비스를 소유하고, 줌/회전/밝기/대비 상태를 관리합니다.
ViewModels/Monitoring/MonitoringViewModel.cs	System Status, YOLO Targets, 시스템 로그 표시 데이터를 관리하고, YOLO 위험도 기반 추적 대상 ID를 갱신합니다.
ViewModels/Motor/MotorControlViewModel.cs	모터 명령 송신 서비스와 모터 상태 수신 서비스를 소유하고 Pan/Tilt, 방향키, 각도 입력, Motor Speed를 관리합니다.
ViewModels/Operation/OperationControlViewModel.cs	Scan/Manual 모드, Tracking, 주 탐지체, 테마, 언어, 네트워크 설정 상태를 관리합니다.
ViewModels/Recording/RecordingViewModel.cs	수동 화면 녹화 서비스와 녹화 상태, 녹화 영상 목록 표시 상태를 관리합니다.

Service 역할

파일	역할
Services/Camera/UdpEncodedVideoReceiverService.cs	EO/IR JPEG UDP 프레임을 수신, 조립, 디코딩하고 YOLO 탐지/status 패킷을 파싱합니다.
Services/Camera/DetectionOverlayService.cs	영상 표시 영역 기준 바운딩 박스 좌표를 계산합니다.
Services/Motor/UdpMotorControlService.cs	GUI에서 Jetson으로 모터/추적 UDP 명령을 전송합니다.
Services/Motor/MotorPacketSerializer.cs	모터 명령 값을 Jetson 규격의 UDP 패킷으로 직렬화합니다.
Services/Motor/UdpMotorStatusReceiverService.cs	Jetson 모터 상태 UDP 패킷을 수신하고 파싱합니다.
Services/Recording/ViewportRecordingService.cs	GUI 카메라 표시 영역을 AVI 파일로 녹화합니다.
Services/Network/UdpReceiverService.cs	범용 UDP 수신 기능을 제공합니다.
Services/Network/UdpSenderService.cs	범용 UDP 송신 기능을 제공합니다.
Services/Monitoring/SystemLogService.cs	시스템 로그 이벤트를 전달합니다.

통신 포트

포트	방향	기능
6000/udp	Jetson -> GUI	EO JPEG 영상 프레임
6001/udp	Jetson -> GUI	IR JPEG 영상 프레임
6002/udp	Jetson -> GUI	EO/IR YOLO 탐지 결과
8000/udp	GUI -> Jetson	모터/추적 명령
8001/udp	Jetson -> GUI	모터 상태
8090/http	Jetson -> GUI	녹화 영상 목록/다운로드

영상 수신 형식

EO/IR 영상은 raw image가 아니라 JPEG로 압축된 프레임입니다. Jetson 브릿지가 각 프레임을 JPEG로 인코딩한 뒤 UDP 청크로 나누어 보내고, GUI가 같은 frame id의 청크를 모아 JPEG를 복원한 다음 WPF 이미지로 표시합니다.

ROS Image
  -> JPEG 압축
  -> UDP 청크 분할
  -> GUI UDP 수신
  -> JPEG 조립/디코딩
  -> View 표시

모터 명령 패킷

GUI는 Jetson의 8000/udp로 모터 명령 패킷을 보냅니다. Pan/Tilt 각도는 GUI에서 degree로 표시하지만 전송 시 raw step으로 변환됩니다.

raw = deg / 360.0 * 4096.0

최종 전송값은 0~4095 범위로 제한합니다.

빌드

dotnet build BroadcastControl.slnx -c Debug

이미 패키지가 복원된 상태에서 빠르게 확인할 때는 다음 명령을 사용할 수 있습니다.

dotnet build BroadcastControl.slnx -c Debug --no-restore