20261023s

20261023s

六轴 ESKF 观测与静止学习的一轮优化，加上工作区里待发布的 gyroa 上位机与协议改动。

固件改动

• 加速度观测改为块平均：APP_ESKF_ACC_OBS_DIV 个输入取均值（原为只用第一个、丢弃其余三个）。单样本方向噪声实测 0.167°，均值后 0.0835°，观测噪声参数取 0.0045 rad（约 2.7 倍余量）。
• 幅度门控由 ±0.25 收紧到 ±0.10 m/s²，并加 5 s 连续拒绝后的宽松回退（0.25，保持 2 s）：0.2 g 的持续平移不再被当成重力，同时标定偏高 1–2 % 的个体不会永久失去重力观测。
• 协方差传播从每样本一次改为每 4 个样本一次（四元数仍 8 kHz 积分），传播 QR 由 8000 次/秒降到 2000 次/秒。
• 静止零偏学习：学到的零偏按 2 dps 饱和；新增可选的加速度方向守卫（默认关闭，需实机零漂验收后再启用）。
• 同时包含上一轮工作区的 gyroa 上位机 ESKF 运行时/调参页面、协议、磁健康、perf meter 与陀螺预滤波。

宿主回归（不是实板测量）

场景	改前	改后
3° 阶跃到 0.10°	3.54 s	2.66 s
0.2 g 平移 1 s（无旋转）	3.81°	0.00°
0.2 g 平移 10 s（无旋转）	11.26°	0.00°
摇动后静止 p2p	—	0.028°

• 大角度收敛：30 / 60 / 90 / 120 / 150° 初值均收敛，150° 残差 0.028°。
• 磁健康、标定偏差逃逸路径的离线用例通过。
• 构建可复现：两次独立全量构建的 .bin SHA256 一致（71917ea4…fa2f）。

未做

• 本轮没有在实板烧录或验收。 DWT 占用、零漂、60 s 双接口 USB、姿态样本年龄都需要在板上重跑；协方差降频理论上应省约 2–3 % CPU，未实测。
• 九轴/磁融合路径未改动；上位机改动只做了构建，没有完整的浏览器端回归。
• 发布包里的 Bootloader 是当前源码构建（27,476 B），未在板上验证。

升级方式

• APP：用现有 Bootloader 经 USB / UART / WebUSB 更新 20261023s.bin（链接地址 0x08008000）。
• Bootloader：只有需要时才用 SWD 更新 20261023s-bootloader.bin（链接地址 0x08000000）；USB 升级 APP 不会替换它。

校验值见 SHA256SUMS.txt。

20261005e

启动零偏剔除异常段，修复升级等问题，实板验证通过。

20261004d

更新：开启静置零偏估计、修复校准基线遗忘与历史零偏单位、优化历史零偏选择、新增实际启动零偏查询 0x37；BL 等待和启动零偏采集期间蓝灯每秒双闪。

APP 已通过 USB 烧录验证；新版 BL 已构建，尚未实板验证。

20261003e

更新：BL 与零偏采集共享 0～60 秒窗口、历史零偏回退、AT32 型号查询 0x35、配套 gyroa 上位机（首次需 SWD 更新 BL+APP）。