Create

4.16 Update

目前进度

• 设置扫地机器人
  • 型号是iRobot Create 2 (同时也是roomba6系列)
  • Link: https://edu.irobot.com/what-we-offer/create-robot
• 安装依赖环境，实现基本控制
  • 在GIX Laptop上实现了对它的teleop，可以通过topic cmd_vel发送move指令
• 底层控制依赖于Create Robot Repo Driver包 [https://github.com/AutonomyLab/create_robot]
  • 此包依赖ROS2，所以需要在ROS2环境下运行
  • 由于系统是Ubuntu 2004,选择ROS2 Galactic版本

TODO

• 使用树莓派
  • 在树莓派的SD卡上重新安装系统，最好是Ubuntu 2004
  • 在树莓派中安装ROS2（其他组使用ROS1，可能还需要设置ROS bridge）
• 安装雷达
  • 实现雷达与Laptop或者树莓派的正常连接
  • 安装Driver，可以正常使用雷达功能
• 集成树莓派+机器人+雷达
  • 实现基于给定地图的Navi

Links

Create Robot Repo Driver https://github.com/AutonomyLab/create_robot

Create Robot Interface https://cdn-shop.adafruit.com/datasheets/create_2_Open_Interface_Spec.pdf

ROS2: https://docs.ros.org/en/galactic/index.html

做完发现还有一个包是：https://github.com/MomsFriendlyRobotCompany/pycreate2 不太清楚这个是否可以驱动，留作备用

Setup Steps for Create 2

• Install ROS2

• Followe instruction in https://github.com/AutonomyLab/create_robot Install

• Build successfully(Remember to set ROS env correctly!)

• Run bringup: ros2 launch create_bringup create_2.launch

• Using teleop_test.py to control via cmd_vel topic