Feat: 迁移 mjlab managers 并转换为 NumPy

[TATP-233]

一句话问题

ADR-0006 已固定公共语义，但 UniLab 还没有可独立测试的 NumPy manager package。

最小交付结果

将 mjlab v1.6.0 commit 0fb8a681 的 12-file src/mjlab/managers/ package 直接迁移为 src/unilab/managers/，在不接 production env 的情况下通过 upstream-derived NumPy tests。

In scope

• 保留上游模块职责、exports、term cfg、dict order、function/class term、reset 与 manager lifecycle。
• 做 import rename、Torch→NumPy、buffer/RNG/finite/typing 机械适配。
• 删除 device、Warp/model mutation、viewer-only glue；能力缺口直接报错。
• 只增加最小 typed fake env/scene test context 和必要的通用 NumPy buffer/noise primitive。
• 每个 source-derived 文件记录 upstream commit/path、Apache-2.0 与修改说明。
• 测试覆盖所有 manager 模块、intentional differences、无 Torch/IPC/runner/scripts import。

Non-goals

• 不修改 NpEnv.step()、真实 backend、production task、Hydra compose、scripts、runner 或 IPC。
• 不实现真实 entity facade 或 lifecycle integration。
• 不搬运 mjlab scene/simulation/viewer/runtime。

Owner 与预算

Manager core；source-aligned exception：≤40 个非删除文件、≤5,000 行 source-derived/mechanical、≤800 行 UniLab-specific glue，1 PR，base 为 dev/issue-1042-manager-based-api。

Acceptance criteria

• 12 个 manager source 文件与 exports 可追溯到 pinned upstream。
• upstream-derived tests 覆盖 action/observation/reward/termination/event/command/curriculum/metrics/recorder/selector。
• manager package 无 Torch、backend private、IPC、runner 或 scripts import。
• shape/finite/capability errors fail closed；显式空配置的 Null semantics 保留。
• focused tests 与 make test-all 通过。

Stop conditions

如果需要 production lifecycle、backend public method，或 UniLab-specific glue 超过预算，停止并拆到后续 owner child。

Umbrella: #1042
Depends on: #1043

[TATP-233]

PR #1046 已通过精确 head SHA 的完整 CI 与 Docs gate，并 squash 合入 dev/issue-1042-manager-based-api。