Feat: 迁移 NumPy JointPositionAction 与 entity target 映射

[TATP-233]

普通说明

只做一件事：从 pinned mjlab action source 迁移最小可生产的 NumPy JointPositionActionCfg / JointPositionAction，并把 joint selector 到 backend control column 的映射收口到 base-owned entity facade。

不迁移 Go2 或其他 task，不迁移 velocity/effort/tendon/site/IK action，不改 lifecycle、runner、IPC、Hydra owner YAML 或 backend step。预计 8–14 个文件、≤1,000 行净手写/机械改动、1 个 PR。永久维护成本是一种社区 joint-position action、entity 的冷路径 joint↔actuator 映射和 focused tests。

最小交付结果

• 保留 upstream BaseActionCfg / BaseAction 与 JointPositionActionCfg / JointPositionAction 的公开命名、build、scale、offset、clip、preserve_order、raw/processed buffer 和 reset 语义。
• Torch 全部机械替换为 NumPy；action buffer 在构造期分配，step 只做批量 affine/clip 和 control-buffer 写入。
• entity facade 通过 Backend: 补齐 Manager-Based action 的 actuation metadata contract #1052 的正式 metadata 在冷路径构建 joint→actuator 映射，提供 find_joints_by_actuator_names、默认 joint 位姿、encoder bias buffer 和 set_joint_position_target。
• selector 仍按社区 joint target 名/regex 语义工作；control 写入按 backend actuator/control 顺序，不依赖 qpos 尾部或 task 私有顺序。
• 缺失 actuator target、被动 joint、重复 target、shape/finite/selector 错误均在构造或调用最近边界 raise。

In scope

• src/unilab/envs/mdp/actions 最小 source-aligned port 与 exports。
• base entity facade 的最小 joint-position target 写入能力。
• upstream-derived NumPy tests，以及 MuJoCo/Motrix Go2 非对称 action 映射 fixture。

Non-goals

• 不提供未实现 action 类型的占位类、no-op 或 fallback。
• 不把 action 规则放进 manager core、scripts 或 backend。
• 不迁移 production task、event/DR、command、observation 或 reward term。
• 不新增 backend public method。

Owner 与预算

Action/entity adapter child；≤15 个非删除文件、≤1,000 行 source-derived/机械/UniLab glue、1 PR；base 为 dev/issue-1042-manager-based-api。

Acceptance criteria

• public import、cfg/build、scale/offset/clip、history/reset 和 target 写入有 focused tests。
• regex/metadata 仅冷路径解析；step 热路径无 XML/asset/name 解析，无逐环境 Python loop。
• MuJoCo/Motrix 相同 joint-name action 写入相同语义目标，顺序不靠猜测。
• package 无 Torch、IPC、runner、learner 或 backend-private import。
• make test-all 通过。

Stop conditions

若 joint-position target 需要新的 backend method、backend 私有对象、热路径名称解析，或无法在 entity 层证明 joint/control 一一映射，则停止并拆新的 owner child。

Umbrella: #1042
Depends on: #1052

[TATP-233]

Completed by PR #1055 and squash-merged only into dev/issue-1042-manager-based-api at 6ab34eaccb4d1741f6acd0295fe9a07f711fdf08. Exact-head CI and Docs passed; main remains unchanged.