Backend: 建立 Manager-Based root-state reset contract

[TATP-233]

普通中文说明

本 issue 只交付一个结果：让 Manager-Based entity 能通过正式 SimBackend contract，在同一个 reset transaction 中读取默认 root state 并暂存 root pose/velocity 写入。

社区 root state 是 13 维：世界系 position(3)、wxyz quaternion(4)、世界系 linear velocity(3)、世界系 angular velocity(3)。backend 的 generalized state 布局并不相同：MuJoCo/MJWarp 使用 free-joint qpos/qvel，Motrix 可能有多个 floating base 且内部四元数为 xyzw，Drake 当前 runtime metadata 未声明 body→free-root 映射。本 issue 在 backend 冷路径解析并缓存这些差异；不允许 env/entity 猜“前 7/6 列”。

不实现 reset_root_state_uniform，不迁移 production task，不新增 mocap/fixed-base 写能力，不改 runner、IPC、训练脚本或 Hydra routing。

预计 8–12 个文件、UniLab-specific 手写改动不超过 1,200 行。永久维护成本是一项 SimBackend root-state layout contract、各 backend 的显式实现/unsupported 诊断，以及 entity/reset transaction 的 NumPy facade。

Umbrella: #1042

In scope

• 在 SimBackend 声明 typed root-state layout contract；明确 public set_state 中 free-root qpos 为 xyz+wxyz，qvel 为 world linear + body angular。
• MuJoCo、Motrix、MJWarp 在 init/materialization 冷路径按 root_body_name 解析 free-root qpos/qvel columns；fixed/non-free/missing root fail closed。
• Drake 只有在现有 runtime metadata 足以证明 body→root 映射时实现；否则通过正式方法显式 NotImplementedError，不猜 body id 或列偏移。
• EntityData.default_root_state 提供只读 (num_envs, 13) NumPy 默认值；world angular velocity 从 backend qvel 正确转换。
• Entity.write_root_state_to_sim、write_root_link_pose_to_sim、write_root_link_velocity_to_sim 只写 env-owned ResetStateTransaction，不直接调用 backend 私有对象。
• transaction 支持多个 event term 组合，最终仍只调用一次 SimBackend.set_state；pose 后的 velocity conversion 使用 transaction 中已暂存的 quaternion。
• capability/layout、shape、dtype、finite、env id、quaternion 风险在最近边界 fail closed；backend unsupported 结论在 materialization 时缓存，reset 热路径不解析 asset/XML/name metadata。

Acceptance

• focused tests 覆盖 13-D 默认值、world↔body angular conversion、pose/velocity 组合、局部 env reset、单次 commit、失败时不提交。
• backend focused/conformance tests 覆盖 MuJoCo 与 Motrix 非首列/多 floating-base layout；MJWarp layout；Drake 显式 supported 或 unsupported 事实。
• fixed-base、错误 body、错误 layout、shape/dtype/NaN/Inf、非单位/退化 quaternion 均有明确诊断。
• 现有 joint reset transaction、entity facade、backend tests 不回归。
• ruff、mypy、pyright、focused tests 与 make test-all 通过。

Stop conditions

• 需要在 reset/step 热路径读取 XML、asset 或按名字查询 backend model。
• 需要 entity 调用 backend 子类私有方法，或使用 getattr/hasattr 探测能力。
• 需要把实际 event sampling、mocap mutation或 production task migration 混入本 PR。
• 需要改变 NpEnvState、runner、IPC 或 SimBackend.set_state 的单次 transaction ownership。
• 超过 12 个非删除文件或 1,200 行手写改动。

[TATP-233]

已完成并通过 PR #1073 squash merge 到 dev/issue-1042-manager-based-api（merge commit 9630680804e2cfc98fbe39d6b244f4d9ec41f60b）。

交付结果：

• 建立 typed BackendRootStateLayout，明确 qpos xyz + wxyz 与 qvel world-linear/body-angular 语义；
• MuJoCo、Motrix、MJWarp 在冷路径解析并缓存 root layout；Drake 无法证明 free-root 归属时 fail-closed；
• EntityData.default_root_state 暴露只读 13-D 世界系状态；root state/pose/velocity 写入统一进入 ResetStateTransaction；
• transaction 在单次 SimBackend.set_state 提交前完成 world-angular → body-angular 转换；reset 热路径不解析 asset/XML/name metadata；
• 真实 MuJoCo/Motrix conformance 覆盖 yaw=90° 的角速度坐标转换。

Validation：

• focused：97 passed, 3 skipped, 3 deselected；
• make test-all：ruff/mypy/pyright 全过，1949 passed, 26 skipped, 275 deselected, 1 xfailed；benchmark 仅 MLX 平台可选项 skip；
• 精确 head f9e47c2e4f530c7b998622029299b38bf3c6c131 的 CI run 32057793905 与 Docs run 32057797472 均 success。